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基于蚁群神经网络算法的机器人逆解.pdf

第38卷第5期 山东大学学报(工学版) 2008年10月 VoI.38No.5 OFSHANDONG JOURNAL UNIVERSITY(ENGINEERINGSCIENCE) Oct.2008 文章编号:1672.3961(2008}05-0072-05 基于蚁群神经网络算法的机器人逆解 梅红,王勇,赵荣齐 (山东大学机械工程学院,山东济南25()061) 摘要:提出了一种机器人逆运动学问题建模的新方法.利用神经网络逼近机器人逆运动学的输入与输出、利用改 进的蚁群算法学习神经网络.针对蚁群算法主要用于离散优化的特点,对基本的蚁群算法进行了改进,采用了全 局搜索、局部搜索和确定性搜索,为连续问题的优化提供了一条新的思路.利用改进的蚁群算法学习神经网络,为 神经网络提供了一种新的学习算法,使得该方法兼具了蚁群算法与神经网络的优点.应用实例表明了该方法的有 效性,提高了机器人逆运动学求解的速度和精度. 关键词:蚁群算法;神经网络;逆运动学 中图分类号:TPl83 文献标志码:A oninversekinematicsofarobotbasedon Study anant network colony—neuralalgorithm MEI Hong,WANGYong,ZHAO Rong-qi ofMechanical (School 250061,‰) Engineering,ShandongUniversity,Jinan Absha区:A tobuildamodelofinversel【j曲咖岫16csofarobotwas neuralnetworkWaSusedtoa∞嗍the r唧way proposed.A nonlinearfunctionbetweenand oftheinversekinematicsofthe anant usedto output mbot.Then Wgg learn input colonyalgorithm neulmnetwork.Because911ant usedford‰rete basicant wagmodified. colonya190妇WaS optilllization,thecolony蛔t}lm Themodifiedant consistsof searchanddefinitesearch.It tolearn eolonyalso,4thm g“谢search,local w私used鹪a删way hasthe of aneuralnetwork.This meritsboththeant andneuralnetwork.Itswa8 I跏way colonyalgorithm provedby锄

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