无线传感器环境下粒子群优化的多机器人协同定位研究.pdfVIP

第 l0卷第 1期 智 能 系 统 学 报 V01．10No．1 2015年 2月 CAAITransactionsonIntelligentSystems DOI：10．3969／j．issn．1673—4785．201310067 网络 出版地址 ：http：／／www．cnki．net／kcms／doi／10．3969／j．issn．1673—4785．201310067．html 无线传感器环境下粒子群优化的 多机器人协同定位研究 程磊 ，周明达 ，吴怀宇 ，李杰 ，王永骥。 (1．武汉科技大学冶金 自动化与检测技术教育部3-程研究 中心，湖北 武汉430081；2．北京大学 工学院，北京 100871；3．华中科技大学 自动化学院，湖北 武汉 430074) 摘 要：协同定位是多机器人 自主行为的一项重要技术 ，重点描述了无线传感器网络环境下结合粒子群优化提出多 机器人协同定位算法。该算法引入重采样，解决了粒子耗尽问题 ，扩大了解空间的范围，保证了种群的多样性，并且 引入了惯性权重解决了粒子退化的问题。仿真结果表明，利用无线传感器网络进行辅助导航，采用粒子群优化算 法，综合无线传感器网络进行辅助导航，融合各个机器人观测信息，可以降低求解问题的空间维数，在高斯噪声下能 有效提高移动机器人定位精度。 关键词：粒子群优化；多机器人；协同定位；无线传感器网络；重采样 ；惯性权重；多信息融合；适应度函数 中图分类号：TP31 文献标志码：A 文章编号：1673—4785(2015)叭一0138—05 中文引用格式：程磊 。周明达。吴怀字，等．无线传感器环境下粒子群优化的多机器人协 同定位研究 [J]．智能系统学报 。2015。10 (1)：138-142． 英文引用格式 ：CHENGLei，ZHOUMingda，wuHuaiyu，LiJie，WangYong~i．Cooperativemulti—robotlocalizationbasedon particleswarnloptimizationintheenvironmentofwirelesssensor[J]．CAAITransactionsonIntelligentSystems。2015，10(1)： 138-142． Cooperativemulti-robotlocalizationbasedonparticleswarm optimization intheenvironmentofwirelesssensor CHENGLei ，ZHOUMingda，WUHuaiyu，LIJie，WANGYongji。 (1．EngineeringResearchCenterofMetallurgicalAutomationandMeasurementTechnologyofMinistryofEducation，WuhanUniversity ofScienceandTechnology，Wuhan430081，China；2．CollegeofEngineering，PekingUniversity， BeOing100871，China；3．Schoolof Automation，HuazhongUniversityofScienceandTechnology，Wuhan430074，China) Abstract：Cooperativelocalizationisan importanttechniqueofmulti—robot’Sautonomousbehavior．In thispaper ， themulti—robotcooperativelocalization algorithm based on theoptimization ofparticle swarm opti