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改进粒子滤波算法在组合导航中的应用.pdf
第20 卷 第2 期 中 国 公 路 学 报 V ol. 20 No. 2
2007 年3 月 Ch ina J our nal of H ig hw ay and T r an sport M ar . 2007
: 100 17372( 2007 020 10805
赵 梅, 张三同, 朱 刚
( , 100044
: 为了提高组合导航定位系统的定位 度和可靠性, 分别对扩展卡尔曼滤波( EKF 粒子滤波
( PF 和U 卡尔曼滤波( U K F 3 种算法进行了分析通过分析 3 种算法各自的特点, 将PF 算法和
U K F 算法的优点相结合, 提出了一种新的粒子滤波算法 U 粒子滤波( U PF 算法, 并将其应用
于GP S/ DR 组合导航系统中通过对UP F 算法与PF 算法在 GP S/ DR 组合导航系统中的仿真研
究比较, 进 一步证实了UP F 算法的可行性及计算的 确性
: 交通工程; GP S/ DR 组合导航; 仿真; 改进粒子滤波算法; U 卡尔曼滤波
: U 491. 123 : A
Application of Improved Particle Filter Algorithm to
Integrated Navigation
ZH A O M ei, ZH A N G Sant ong, ZH U Gang
( Schoo l o f Electro nics and Info rmatio n Eng ineer ing, Beij ing J iao tong U niv ersity , Beijing 100044 , China
Abstract: In o rder t o im pro ve t he posit ioning precisio n and rel iabilit y, ex t ended Kalman filt er
( EK F , part icle f ilt er ( PF and unscented Kalman f ilt er ( U K F alg orit hm s w ere analyz ed
respectively . A new part icle f ilter alg orit hm called unscent ed part icle filt er ( U PF algo rithm w as
given based on the analysis of each algorit hms characterist ic and the combinat ion o f PFs and
U K Fs advantag es , and it w as applied to GPS/ D R int egr at ed nav ig ation sy st em. F inally, the
feasibilit y and calculat ion accuracy o f U PF alg orit hm w er e proved w it h a simulation and
com pariso n of U PF and P F algorit hms in GPS/ DR integ rat ed navig at ion system.
Key words: t raff ic engineering ; GPS/ D R integ rat ed navigat ion ; sim ulat ion ; improved part icle f il
t er alg orit hm; unscent ed Kalm an filt er
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