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旋转吊车模型的自抗扰控制设计.pdf
电气传动 2007年 第37卷 第8期 旋转吊车模型的自杭扰控制设计
旋转吊车模型的自抗扰控制设计
何广胜 夏超英
天津大学
摘要:旋转吊车模型是一个单输人、双输出、非线性、强祸合的系统,采用改进的自抗扰控制方法对其进行
控制,在保证竖直摆杆稳定的前提下,通过增加跟踪微分器,可以使水平摆杆平稳地运行到指定的位置。在仿
真的基础上,通过实验验证了这种方法的有效性,结果表明这种方法不仅有着较好的鲁棒性,而且有着优良的
抗干扰性能。
关键词:旋转吊车模型 自抗扰控制 跟踪微分器 扩张状态观测器
ActiveDisturbanceRejectionControllerSchemefortheRotaryGantry
HeGuangsheng XiaChaoying
Abstract-Rotarygantryisanidealmodelforcrane,whichisasingleinputandtwo-outputssystemwith
strongnonlinearityandstrongcoupling.Animprovedmethodofactivedisturbancerejectioncontroller(ADRC)
waspresented.Onthebasisofmakingtheerectarmstability,bymeansofaddingtrackingdifferentiators,the
horizontalarmmovetothepositionrequiredsteadily.Simulationistakenfirst,thentheexperimentisdone
successfullyindifferentconditions,allprovetheefficiencyofthecontrolmethod,andtheresultsdemonstrate
thegoodrobustnessandthedisturbancerejectionoftheADRCmethod.
Keywords:rotarygantry activedisturbancerefectioncontroller trackingdifferentiator extendedstate
observer
J决,精度高,抗干扰能力强等优点。本文采用改进
1 引言
的自抗扰控制方法对其进行控制,在保证竖直摆
旋转吊车模型是吊车模型中较典型的一种, 杆稳定的前提下,通过增加跟踪微分器,使水平摆
由于吊车在实际中的广泛应用,对其控制方法的 杆平稳地运行到指定的位置。本文在仿真的基础
研究有很大的实际应用价值。也正是基于这个原 上,通过实验验证了这种方法的有效性,结果表明
因,已经有越来越多的控制理论成功地应用在旋 这种方法不仅有着较好的鲁棒性,而且有着优 良
转吊车模型的控制上,如极点配置控制方法、模型 的抗干扰性能。
参考自适应控制方法、滑模控制方法等。
2 自杭扰控制器的结构
例程中用带有积分反馈的极点配置方法实现
了对旋转吊车模型的控制,虽然能够满足实验要 自抗扰控制方法是由传统的PID控制方法
求,但是抗扰性能较差。而吊车广泛应用在港口 发展而来,是一种基于过程误差来抑制或消除误
码头,在这类室外的场合,考虑外界扰动往往是至 差的方法。它通过实时估计系统运行时内、外扰
关重要的。文献 1「〕采用模型参考自适应的方法 的总和作用并及时予以补偿,将系统化为串联积
进行
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