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基于DSP的足球机器人控制电路设计.pdf
工 程 004
2004年9月 控 制 Sep．2
Contml ofChim V01．11．No．5
第11卷第5期 Engirle越ng
文章编号：1671．7848(2004)05．0474．03
基于DSP的足球机器人控制电路设计
岑汉彬，陈波，张颖霞
(广东工业大学自动化学院，广东广州510090)
摘 要：从改善足球机器人控制电路性能的目的出发，分析了用普通单片机控制的
足球机器人在比赛中的缺陷，对普通单片机和DSP芯片两种控制芯片的性能作了简单的
比较，详细介绍了用美国德州仪器(r11)公司生产的喇S320I砣407A芯片作为电路控制
芯片，设计足球机器人控制电路的方法。并在实际控制过程中采用PⅢ算法，实现了足
球机器人软件控制与硬件的结合。成功地把基于DSP的足球机器人应用于实际的比赛
中，实际效果显示与基于普通单片机的机器人相比，性能有了较大的提高，对机器人的
控制可以得到更令人满意的结果。
关键词：足球机器人；DSP；SCI；C卿al
242
中图分类号：1P 文献标识码：A
1 引 言
表l DSP与普通单片机性能比较
of
F1RA(Feder砒ion111temationalRobot-soccer c805lFDl9
性能指标7IMs320u2407A
CygIlal
40
执行速度 MⅡ】S 25MⅡ)s
Association，国际机器人足球联盟)机器人足球比
赛系统包括视觉子系统、策略子系统、无线通信 同U峪H 32K字 16K字
子系统和机器人子系统4个部分。视觉子系统采 删茹嚣絮善搿44·礴删字n删，2K字SARAM ’
集比赛现场的数据，反馈给策略子系统，策略子
系统做出策略反应后，通过无线通信子系统把控 定时器 4个，16位 4个，16位
制指令传送给机器人子系统。 ADC 16通道，10位 8通道，10位
删通道 8个 无
2 DsP芯片与普通单片机的比较 QEP电路 4路 无
机器人外围电路大大减少，而且DSP采用改进
以往的足球机器人的控制电路多采用C8c151
芯片，这类单片机具有价格比较低，编程比较简 的哈佛结构、流水线结构、专用的硬件乘法器、
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