基于负载特性的自动引导车转向偏差补偿方法.pdfVIP

2008年4月 农业机械学报 第39卷第4期、 基于负载特性的自动引导车转向偏差补偿方法 林义忠 王新华 陈远玲 黄玉美 【摘要】 设计了一种简单实用的测量AGV负载特性的方法，即通过测量车体的纵向倾角间接推算转弯时负 载给AGV带来的附加力矩，并针对2轮差速驱动的6轮AGV的结构，进行了动力学的理论分析和推导，在AGV 上进行了现场的实验研究。找出了附加力矩对操舵角的影响和相应的补偿修正系数。实验结果表明，该方法在一 定程度上消除了纵向不对称负载对AGV轨迹跟踪精度的影响。 关键词：自动引导车倾角测量方向补偿 中图分类号：U461．1 文献标识码：A onLoad AGV Orientation MethodBased Characteristicsfor Compensation Lin XinhualChen Yumei2 Yizhon91Wang Yuanlin91Huang 2．Xi’an (1．GuangxiUniversity UniversityofTechnology) Abstraet A and methodtOmeasuretheloadof simplepractical AGV(automatedguidedvehicle)，which calculatedtheadditionaloftheload ofAGV，was torque throughmeasuringlongitudinalobliquity theoreticalandmathematicalmodelonatwo-wheel—drivenAGVhavebeen adopted．Dynamicanalysis researchesin coefficientandthe completed．Byexperimental workingplace，thecompensation were betweenorientationandadditional obtained．Thetestresultsshowed relationship angle torque thattrace errorsofAGV loadscouldbeeliminatedto tracking broughtbylongitudinalunsymmetrical someextent thismethod． byusing words Key AGV，Obliquitymeasurement，Orientationcompensation 的控制特性变坏，动态误差增大。针对这一问题，本 引言 文提出了一种新的思路和方法，即通过测量车体的 在自动引导车(AGV)的自动导航和轨迹跟踪纵向倾角间接推算负载对AGV带来的附加力矩。 中，采用各种传感器实时测量车体的位置和方向角， 通过现场实验，找出附加力矩对转向角的影