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38 3 Vol． 38 No． 3 第 卷第 期 山 西 建 筑 2 0 1 2 1 Jan． 20 12 ·238 · 年 月 SHANXI ARCHITECTURE · · 机械与设备 1009-6825 (2012)03-0238-03 文章编号: 谈 PID 控制的理论分析 施春宁 张中华 王 涛 : PID ， 、 、 摘 要 综述了常规 控制的基础理论 针对比例 微分 积分等基本控制规律和用这些基本控制规律的适当组合实现 ， 。 对被控对象的有效控制进行了研究 并讨论了它们在改善系统控制性能方面所起的作用 :PID ， ， ， 关键词 控制 自动控制现代控制工程 自动化 中图分类号:TU60 文献标识码:A ， (Pro- ， ， 在工程实际中 应用最为广泛的调节器是按偏差的比例 产生有效的早期修正信号 以增加系统的阻尼程度 从而改变系 portional)、 (Derivative) (Integral) PID 。 ， － 1/ T 微分 和积分 进行控制的 调节 统的稳定性 在串联校正中 可使系统增加一个 d 的开环零 ， PID ， PID 。PID ， ， 。 器 简称 控制 又称 调节 控制器问世至今已有近 点 使系统的相角裕度增加 因此有助于系统动态性能的改变 70 ， 、 、 、 年历史 它以其结构简单 稳定性好 工作可靠 调整方便而成 20 dB/dec 为工业控制的主要技术之一。 1 PID 控制规律 1 90° Td 比例 积分∫ G（s ）