骨科机器人空间设计方法研究.pdfVIP

　第 28卷第 4 期 机器人 　ROBO T Vol. 28,No. 4 　2006年 7　月　 　 　Ju ly, 2006 文章编号 : 1002 0446 (2006) 骨科机器人空间设计方法研究 胡 磊 , 刘文勇 , 王 豫 , 栾 胜 (北京航空航天大学机器人研究所 , 北京　100083) 摘 　要 : 在分析骨科临床手术环境中各类空间的基础上 ,用带有约束激活函数的集合对临床空间进行了描述. 采用机器人 占有空间、医生 占有空间、手术对象空间、手术器械 占有空间、机器人工作空间、机器人有限灵活空间、误 差敏感系数等概念 ,结合骨科临床手术环境 ,提出了骨科机器人空间设计的内容和方法. 通过空间设计 ,合理使用骨 科机器人的有限灵活空间 ,可以提高机器人的手术精度 ,简化机器人的结构 ,增加机器人的安全可靠性. 最后 , 以双 平面骨科机器人的空间设计为例 ,验证了方法的可行性. 关键词 : 机器人 ; 灵活空间; 误差敏感系数 中图分类号 : 　TP24　　　　文献标识码 : 　B Research on Space D esign M ethod for the O rthopaed ic Robot HU L ei, L IU W enyong, WAN G Yu , LUAN Sheng (R obotics Institu te, B eihang Un iversity, B eij ing 100083, Ch ina) 　A b stract: B a sed on the analysis of all k ind s of sp ace s in the surgical environm ent of orthop aedic clin ic, the set w ith con strain tactivated function s is adop ted to describe clin ical sp ace s. W ith concep ts of the robot occup ancy sp ace, the surgeon occup ancy sp ace, the surgical object sp ace, the in strum ent occup ancy sp ace, the robot work ing sp ace, the robot fin ite dex terity sp ace, the errorsen sitive coefficient, etc. , the con tent and the m ethod for the orthop aedic robot sp ace de sign are p ro po sed under the su rgical environm en t in the orthop aedic clin ic. Through the sp ace design, the fin ite dexterity sp ace of the orthop aedic robot can be app rop riately dep loyed wh ich can imp rove the robot su rgery p recision, simp lify the robot s