计算机控制第四次实验报告.docVIP

实验报告 课程名称：______计算机控制技术__________指导老师： 厉小润 成绩：__________________ 实验名称：____模拟电动车转速控制系统设计_______实验类型：________同组学生姓名：_________ 一、实验目的和要求（必填） 二、实验内容和原理（必填） 三、主要仪器设备（必填） 四、操作方法和实验步骤 五、实验数据记录和处理 六、实验结果与分析（必填） 七、讨论、心得 一、实验目的 1．掌握用PID控制规律的直流调速系统的调试方法； 2．了解PWM调制、直流电机驱动电路的工作原理。 3．掌握用VBScript或JScript脚本语言进行开关量的编程。 4．掌握AD采样的工作原理。 二、实验设备 1．THBDC-2型 控制理论·计算机控制技术实验平台 2．THBXD数据采集卡一块(含37芯通信线、16芯排线和USB电缆线各1根) 3．PC机1台(含软件“THBDC-2”) 4．连接导线若干 三、实验要求 搭建模拟电动车调速控制系统的实验线路、编写控制实验程序，调试实验系统并分析实验结果。 四、实验原理 直流电机在应用中有多种控制方式，在直流电机的调速控制系统中，主要采用电枢电压控制电机的转速与方向。 PWM功率放大器与线性功率放大器相比，有功耗低、效率高，有利于克服直流电机的静摩擦等优点 PWM调制与晶体管功率放大器的工作原理： 1PWM的工作原理 1 PWM的控制电路SG3525为核心的控制电路，SG3525是美国Silicon General公司生产的专用PWM控制集成芯片，其内部电路结构及各引脚如图-2所示，它采用恒频脉宽调制控制方案，其内部包含有精密基准源、锯齿波振荡器、误差放大器、比较器、分频器和保护电路等。调节Ur的大小，在A、B两端可输出两个幅度相等、频率相等、相位相互错开180度、占空比可调的矩形波（即PWM信号）。它适用于各开关电源、斩波器的控制2．功放电路 直流电机PWM输出的信号一般比较小，不能直接去驱动直流电机，它必须经过功放后再接到直流电机的两端。该实验装置中采用直流15V的直流电压功放电路驱动。 3．反馈接口 在直流电机控制系统中，在直流电机的轴上贴有一块小磁钢，电机转动带动磁钢转动。磁钢的下面中有一个霍尔元件，当磁钢转到时霍尔元件感应输出。 4．直流电机控制系统如图4-3所示，由霍耳传感器将电机的速度转换成电信号，经数据采集卡变换成数字量后送到计算机与给定值比较，所得的差值按照一定的规律（通常为PID）运算，然后经数据采集卡输出控制量，供执行器来控制电机的转速和方向。 图4-2 SG3525内部结构 图4-3 直流电机控制系统 四、实验步骤 1．实验接线 1.1 用导线将直流电机单元24V的“+”输入端接到将单元端接到数据采集卡的DA1”的输出端，将霍耳输出输出端接到数据采集卡的AD1”处打开电源开关。观察重新配置P、I、D的参数观察 function Initialize(arg) //初始化函数 { WriteData (0 ,1); mx=0; pvx=0; q1=0; stop = 0; } function TakeOneStep (arg) //算法运行函数 { pv = GetFS; stop = ReadData(3); //当前测量值 TTTRACE( 转速=%f,pv); sv= ReadData(2); K=2; Ti=2; Td=0; Ts=0.05; //采集周期50ms ei=(sv*10-pv )/20; TTRACE (ei=%f, ei); q0=K*ei; //比例项 if (Ti==0 ) { mx=0 q1=0 } else { mx=K*Ts*ei/Ti //当前积分项 } q2=K*Td*(pvx-pv)/Ts ; //微分项 q1=q1+mx; if (q13.5) q1=3.5 ; if (q1-3.5) q1=-3.5 ;