一种改进的巡视器惯性视觉组合导航模型.pdfVIP

2015年 2月 中 国 空 间 科 学 技 术 第 1 期 ChineseSpaceScienceandTechnology 一 种改进的巡视器惯性 ／视觉组合导航模型 宁晓琳 徐 勇志 (北京航空航天大学仪器科学与光 电工程学院，北京 100191) 摘要 在传统的以惯性与视觉相对运动参数差为观测量的惯性 ／视觉组合导航模型中， 为 了得到简单的观测矩阵，惯性相对旋转四元数与平台失准角之 间的函数关系往往通过近 似处理得到 。但 当航 向角较大时，该近似 处理 的误 差很 大 ，不可忽略。为解决该 问题 ，文 章提 出了一种不需该近似处理的改进 的观测量误差分析方法，并建立 了改进 的观测模型。 该方法利用含误差的惯性姿态 已知的特点，得到 了更精确的惯性相对旋转四元数误差表达 式，减少了Kalman滤波中惯性与视觉相 对旋转差的状态模型预测误差。月面仿真和地 面 试验表明该改进方法相 比传统方法可实现更高的导航精度 ，其 中位置精度提 高达 68 。 关键词 惯性视觉组合导航 ；观测模型 ；月面巡视 器 ；四元数 ；误差分析 DOI：10．378O／．issn．1000—758X．2O15．01．002 l 引言 惯性导航与视觉导航相结合的导航方法已经成功应用于多个行星探测巡视器_1]。但在这些 已 经发射 的行星探测巡视器上所采用的惯性与视觉信息融合方法一般只做简单的分时分段替换 ，没有 应用 Kalman滤波等可实时估计并实现惯性导航与视觉导航优势互补的方法 。本文以月面巡视器为 例 ，研究一种可充分发挥惯性导航与视觉导航优势的惯性 ／视觉组合导航模型 。 惯性 ／视觉组合导航方法通常基于惯性系统建立状态模型 ，基于视觉信息建立观测模型，观测 量的构建主要包括三种类型：1)特征点坐标 [4。。。]；2)视觉相对运动参数 ¨6；3)惯性与视觉相对运动 参数差l_7_8_。类型2)的方法的量测模型具有 比较大的非线性误差 ，精度通常低于类型 1)和类型 3)。 类型 1)和类型 3)方法均可达到较高的精度 ，但类型 1)方法 的量测量维数通常很大，计算量远大于 类型 3)。因此本文重点研究第 3)类方法的改进 。 传统的类 型 1)和类型 3)组合导航模型 中，为了使观测模 型简单 ，将惯性姿态误差与平 台 失准角之间函数关系进行 了近似处理 ，导致 了位置和姿态导航精度 的降低 。本文 以相对运动参 数差形式观测量的惯性 ／视觉组合导航方法为例 ，针对该近似处理研究观测模 型的优化方法 。首 先在典型情况下分析 了该近似处理 的误差 ，发现当航 向角较大 时近似误差可超过平 台失准角 ， 不可忽略。然后根据惯性姿态误差与平 台失准角的准确 函数关系 ，利用含误差 的惯性姿态 已知 的特点 ，建立 了更精确 的观测模型 。最后在月面仿真试验 与地面试验 中验证 了所提出的新组合 导航模型可实现较传统模型更高的位置 、姿态导航精度 ，是一种有效的行星巡视器导航方法 。 国家 自然科 学基金 ，航 天科技创新基金 (10300002012¨7003)，新世纪优秀人才支持计划 (NCET ¨0771)，国 家留学基金 (CSC 201303070248)资助项 目 收稿 日期 ：2014-10—1O。收修改稿 日期 ：2O14—11-25 1O 中 国 空 间 科 学 技 术 2O15年 2月 2 坐标系 本文 中所涉及坐标系均定义为右手坐标系，包括 ：月球坐标系 m(0 一X Y Z )、惯性坐标 系 i(0 一X。y．Z。)、地理坐标系 t(0 一XYZ )、世界坐标系w (0 一X…Y Z )、本体坐标 系 b (0 —XyZ )和相机坐标系 C(0 一XYZ )。各导航坐标系关系如图 i所示 ，其 中t系 采用 当地东北天坐标系；w系定义为初始时刻的t系；b系以巡视器质心 0 为原点 ，x 轴指 向巡 视器右方 ，y 轴指向巡视器前进方 向；C系 以左相机光心为原点，X 轴沿像素阵列指 向右方 ， y 轴沿像素阵列指 向下方 ，Z 轴沿光轴指向视场方 向。 Zn()