低成本微惯组磁强计组合随钻测量系统设计.pdfVIP

石 油 机 械 CHINAPETROLEUMMACHINERY 2015年 第43卷 第2期 ．．钻井技术与装备 低成本微惯组／磁强计组合随钻测量系统设计 张春熹 徐美宝 林 铁 程世超 (北京航空航天大学惯性技术重点实验室) 摘要：为解决当前随钻测量仪器 中基于地磁定姿方案易受干扰，惯性导航方案成本高、不易 小型化等问题，提出了利用微惯组和磁强计进行组合随钻测量的新方法，设计 了低成本微惯组／磁 强计组合随钻测量系统。根据系统的总体要求，确定了系统组成、测姿方案以及联邦滤波器的架 构，完成了硬件和软件算法的设计，并搭建出原理样机。通过试验得出系统的方位角精度为 ±1。； 通过仿真分析得出系统的误差跟踪和隔离效果明显，干扰状态下仍能使方位角误差保持在 ±1．5。 内，倾斜角和工具面角误差保持在 0．5。以内，基本满足随钻测量的精度要求。徽惯组／磁强计组 合随钻测量系统的成功研制为随钻测量仪器的研究提供 了一种新思路。 关键词：MIMU；磁强计 ；MWD；联邦滤波器 ；仿真分析 中图分类号：TE927 文献标识码 ：A doi：10．16082／j．cnki．issn．1001—4578．2015．02．O10 Design ofLow-costM IM U／M agnetometerIntegratedM W D System ZhangChunxi XuMeibao LinTie ChengShichao (KeyLaboratoryofInertialTechnology，BeihangUniversity) Abstract：ForexistingMWD instruments，thegeomagneticattitudesolutionissusceptibletointerferenceand theinertialnavigationsolutioniscostlyandnoteasytorealizedownsizing．Consideringtheseaspects，anew MWD methodintegratingMIMU and magnetometerisproposedandtherebythelow—costMIMU／magnetometerintegrated MWD system isdesigned．According totheoverallrequirements，thesystem composition，attitudesolution and frameworkoffederatedfilteraredetermined，thehardware／softwarealgorithm isdesigned，andtheproof—of—princi— pleprototypeiscreated．Theexperimenthasverifiedthatthesystem ’Sazimutherroris ±1O．Moreover．thesimula— tedanalysisshowsthatthesystem ’Serrortracingandisolationisveryeffective，enablingtheazimutherrorwithin 4-1．5。andtheinclinationandtoolfaceangleerrorwithin0．5。evenunderinterference．which arebasicallyac— cordwiththerequiredMWD accuracy．ThesuccessfullaunchingoftheintegratedMW D system contributesanew concepttothedevelopmentofMWD insturments． Keywords：MIMU ；magnetometer；MW D；federatedfilter；simulatedanalysis 惯性导航具有完全 自主式、全天候 、不受外界