机器人柔性视觉测量系统标定方法的改进.pdfVIP

第 22卷 第 12期 光学 精密工程 Vol|22 No．12 2014年 12月 OpticsandPrecisionEngineering Dec．2014 文章编号 1004—924X(2014)12—3239—08 机器人柔性视觉测量系统标定方法的改进 杨守瑞，尹仕斌，任永杰 ，邾继贵，叶声华 (天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津300072) 摘要：提出一种改进的柔性视觉测量系统标定方法。建立了包含手眼关系误差与机器人运动学参数误差的系统误差模 型。在机器人末端安装结构光传感器构建 了机器人柔性视觉测量系统，并在机器人工作空间中固定一个标准球作为标 定参考物 。标定时，机器人被控制在不 同位姿下测量球心坐标 。首先，应用机器人 的理论模型初步标定手眼关系；然后 ， 基于球心约束 ，通过迭代算法同时得到准确的手眼关系和实际的机器人运动学参数 。基于 ABBIRB2400工业机器人进 行 了系统标定实验 ，并利用激光跟踪仪进行精度验证 。结果表明：标定前后机器人柔性视觉测量系统的距离测量标准差 由0．566nlm降低到0．173ITIm，充分验证了改进方法的有效性和实用性。该方法提高了手眼关系的精度；不需要采用任 何昂贵的外部设备，适合工业现场使用。 关 键 词 ：工业机器人 ；柔性视 觉测量 ；手眼标定 ；误差修正 中图分类号 ：TP242．6 文献标识码 ：A doi：i0．3788／0PE3239 Improvementofcalibrationmethodforrobotic flexiblevisualmeasurementsystems YANGShou—rui，YIN Shi—bin，RENYong—jie ，ZHU ji—gui，YESheng—hua (StateKeyLaboratoryofPrecisionMeasuringTechnologyandInstruments， TianjinUniversity，Tianjin300072，China) *C0rre 0 gauthor，E-mail：yongJieren@tju．edu．cn Abstract：An improvedcalibrationmethod forroboticvisualflexiblemeasurementsystemswaspro— posedandamathematicalmodelforhand——eyeerrorsandkinematicparametererrorsofarobotwases—— tablished．Theroboticflexiblevisualmeasurementsystem wassetupwithaline—structuredlasersen— sormountedontherobotendandastandardspherewasfixedintherobotworkspaceasthecalibration target．Inthecalibration，therobotwascontrolledtomeasurethecoordinatesofthestandardsphere centeratdifferentposes．Theinitialhand—eyetransformationwasfirstlyidentifiedbytheoreticalkine— maticparametersoftherobot，then，basedonconstraintofspherecenter，theexacthand—eyetransfor— mationandrea1kinematicparameterswereidentifiedwith an iterativealgorithm atthesametime．A calibrationexperimentfortheroboticflexiblevisualmeasurementsystem wasperformedbase