EtherCAT网络控制中从站间传输延时研究.pdfVIP

第 21卷第 5期 工 程 设 计 学 报 Vo1．21NO．5 2014年 1O月 ChineseJournalofEngineeringDesign Oct．2O14 DOI：10．3785／j．issn．1006—754X．2014．05．014 EtherCAT网络控制中从站问传输延时研究 戴俊 良，王文格 湖南大学 机械与运载工程学院，湖南 长沙 410082 摘 要 ：网络控制系统在机电一体化制造领域起到关键性作用．在网络控制中，预先计算从站间的传输延时是实现 各从站时钟 同步的基础．EtherCAT从站物理层接 口有 MII mediaindependentinterface 和 EBUS两种类型，按照 这 2种类型，分数据帧传递的往返两个方向，分析了从站间的传输延时．针对实验系统，对系统上具体从站间的传 输延时作了理论计算及实验测试．通过对比理论计算值和实验测试值，验证 了理论分析的正确性，为 以后组建实际 机电一体化系统、根据实际需要搭配从站、减少从站间的传输延时和提高控制系统的实时性提供 了理论依据． 关键词 ：传输延时；EtherCAT；从站 ；物理层接 口 中图分类号：TN919．34 文献标志码 ：A 文章编号：1006—754x 2014 05—0494—05 ResearchontransmissiondelaybetweenslavesofEtherCAT networkcontrol DAIJun—liang，WANGW en—ge SchoolofMechanicalandVehicleEngineering，HunanUniversity，Changsha410082，China Abstract：Network controlsystem isakeyroleformechanicalandelectricalintegrationmanufac— ture．Pre—calculationofthetransmissiondelaybetweenslavesisthebasistorealizetheclocksyn— chronizationofslavesinnetworkcontrolsystem．Therearetwotypesofphysicallayerinterface onEtherCAT slave，M II mediaindependentinterface andEBUS．Accordingtothetypeandthe transm issiondirectionofdataframe，thetransm issiondelaybetweenslaveswasanalyzed．Aimed attheexperimentsystem，thetransmission delaybetween slaveswascalculatedandmeasured． Bycomparingthetheoreticalcalculationvalueandtheexperimentaltestvalue，thecorrectnessof thetheoreticalanalysiswasverified．Theoreticalbasiswasprovidedinbuildingactualsystem for matchingtheslavesaccordingtotheactualneed，reducingthetransmissiondelaybetweenslaves andenhancingtherealtimeabilityofcontrolsystem． Keywords：transmissiondelay；EtherCAT；slave；physicallayerinterface 传感器、控制器 、执行器等控制部件通过数据通 系统中，各个从站节点在空间上高度分散 ]，因此不 信网络构成 的闭环控制系统称为网络化控制系统 ， 管 EtherCAT的通信速度有多快 ，数据帧在从站之 它是一个典型的机 电一体化系统，其在先进制造领 间传输时必然会产生一定的传输延时_4【]．而预先计 域起到关键性作用_l】]．EtherCAT是由BECKHOFF 算从站间的传输延时是实现各个从站时钟同步的基 公司开发的实时工业以太 网，用于现场级 的超高速 础[5]．同时，EtherCAT从站有 2种物理层接 口类 网络 ，采用的是集总帧的调度方式．其可 以在 30 “S 型 ：MII和 EBUS，不同物理层芯片对传输延时的影 内处理 1000个开关量，控制 100个伺服 电机轴的 响不一样[6]．并且 ，数据帧在从站间传输时有往返两 数据通信周期约为 100 sl2