并联式踝关节康复机器人研究.pdfVIP

第45卷第 1期 东 南大 学 学报 (自然科学版) Vo1．45 No．1 2015年 1月 JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY (NaturalScienceEdition) Jan．2015 doi：10．3969／j．issn．1001一o5o5．2015。01．009 并联式踝关节康复机器人研究 韩亚丽 于建铭 宋爱国 朱松青 张海龙 吴在罗 (东南大学仪器科学与工程学院，南京 210096) (南京工程学院机械学院，南京 211167) 摘要：针对 目前踝关节康复机器人不同程度地存在机构 自由度冗余、机构复杂、控制难度较大等 问题，采用了一种 3-RUPS／S型并联机构用以实现踝关节康复运动．对康复机器人机构进行设 计，采用D．H法对机构的位置反解进行分析，得到其驱动杆长随姿态角度的变化关系．利用数 值解析法进行位置正解分析，并结合电动推杆的电位器数据及姿态传感器检测的动平台姿态角 的变化信息实施康复机器人样机的控制．实验结果表明，踝关节康复机器人能够带动踝关节进行 康复训练，满足人体踝关节的运动需求． 关键词：踝关节康复机器人；并联机构；运动学分析；样机实验 中图分类号：TP242 文献标志码 ：A 文章编号：1001—0505(2015)01-0045-06 Parallelrobotmechanism foranklerehabilitation HanYali· YuJianming SongAiguo ZhuSongqing ZhangHailong WuZailuo (SchoolofInstrumentScienceandEngineering，SoutheastUniversity，Nnajing210096，China) (SchoolofMechnaicalEngineering，NnajingInstituteofTechnology，Nnajing211167，China) Abstract：A novel3-RUPS／Sparallelmechanism ispresented fornaklerehabilitationto solvethe existingproblemsaboutredundna tdegreesoffreedom ，complicatedmechnaism anddifficultcontro1． Therobotwith praallelmechanism isdesigned，hte inversekinematicsofthemechna ism isgiven basedonD—H mehtod，andhtedriverlengthwiht thechna geofrotationna gleofpraallelmechanism isoutputtedthroughprogramming．Theofrwradkinematicsofthemechna ism isanalyzedbasedon htenumericalanalysismehtod，na dhtecontrolofrehabilitationrobotprototypeisimplementedbased onpotentiometerdataoflinera actuatorna dposeangledataofmobileplatform throughtheattitude sensor．Theexperimentresultsshow thathtepraallelmechanism foranklerehabilitation Cna realize rehabilitationrtainingofanklejointnadmeettherequirementsofanklerehabilitation． Keywords：robotofranklerehabilitation；praallelmechanism ；ki