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PID系统整定工程实践 文章发表于：2009-06-28 09:29 ??? 参加比赛或是做项目也好，PID的应用非常的广，不但可以用在运动控制的电机调速，更可以用在温度控制、电流控制、电压控制等等动态变量的控制。 ??? PID其实没有多么神秘，还是那句话：被控量比我们的预期量（输入量）大，CPU就控制其小点；被控量比我们的预期量小，CPU就控制其大些。在这其中在引入被控量信号的变化率和误差累积，就成了真正的PID，可以达到非常好的控制效果。 图1.1 一个伺服系统结构的例子 由图1.1可以看出来，一个基本的伺服系统由控制器、功率放大单元、执行机构、反馈传感器组成。控制器是按照一定的控制策略，综合输入量和反馈量，输出控制信号的逻辑装置，一般情况下使用工业计算机或是微型计算机系统（DSP、MCU等）来作为伺服系统的逻辑中枢；功率放大单元是将计算机输出的控制信号，转变成一定的功率信号来驱动执行机构；执行机构（图1.1中是电动机）是将控制器的控制信号转变为相应的物理量，可以是电动机（用于运动控制）、加热器（用于温度控制）、功率开关管（用于电流或电压控制）等等；反馈传感器（图1.1中是位置检测传感器）是将执行机构的状态转变为相应的电气信号，并反馈给控制器的装置，它可以是位置传感器（位置伺服系统）、速度传感器（速度伺服系统）、温度传感器（温度伺服系统）、电流传感器（电流伺服系统）、电压传感器（电压伺服系统）等等。 直流伺服系统的工作原理简述 由伺服系统的原理框图1.1就可以看出，伺服系统通常是一个闭环系统。其工作流程可以简单的描述为：控制器接收外界的输入，计算相应的输出值给功率放大单元，功率放大单元将控制器的信号放大，驱动执行机构动作。反馈传感器采集执行机构或被控对象的状态，将状态信息反馈给控制器，控制器根据接收到的输入值和传感器反馈回来的反馈值，根据一定得控制策略（本论文中使用的是PID算法），进一步调整输出，使输出达到目标值（输入值）。 ???? 其中，控制器--CPU/MCU?????功率放大--MOSFET/MCS33886/各种电机驱动芯片 ?????反馈传感器--角度传感器（位置伺服系统）/旋转编码器（速度伺服系统）/温度传感器（温度伺服系统）/电流传感器（电流伺服系统） ??? 为了便于讨论，我编写了一个上位机软件，实时对伺服系统的工作状态进行采集，而且还可以绘制出伺服系统的工作曲线。 ??? 第3章 直流伺服系统参数及其整定 3.1 数字PID的参数 根据偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）进行控制（简称PID控制），是控制系统中应用最为广泛的一种控制规律。实际运行的经验和理论分析都表明，这种控制规律对许多工业过程进行控制时，都能得到满意的效果。不过，用计算机实现PID控制，不是简单的将模拟PID控制数字化，而是进一步与计算机的逻辑判断功能结合，使PID控制更加灵活，更能满足生产过程提出的要求。 3.1.1 采样频率的选择 （1）采样周期应远小于过程的扰动信号的周期。 根据香农采样定理：采样频率应该大于或是等于信号最高频率成分的两倍。这个定理给出了采样频率选择的最底线。 （2）执行机构的类型。 在执行器的响应速度比较慢时，过小的采样周期将失去意义，因此可适当选大一点。 在计算机运算速度允许的条件下，采样周期短，则控制品质好。当过程的纯滞后时间较长时，一般选取采样周期为纯滞后时间的1/4～1/8。 （3）给定值的变化频率。 加到被控对象上的给定值变化频率越高，采样频率也应该越高，这样给定值的改变可以迅速得到反应。 （4）被控对象的特性 若被控对象是慢速的热工业或是化工对象时，采样周期一般取的比较的大；若被控对象是较快速的系统，采样周期应取得比较小。 （5）控制算法的类型 采用PID控制算法，积分（I）和微分（D）作用都与采样周期T的选择有关系。采样周期T太小，将使微分作用不明显。 一般来说，增加控制系统的比例增益，可以提高系统的响应速度，同时也会降低误差。尽管如此，如果比例增益太大，如果K再进一步增加，震荡就会加大，系统就会变得不稳定。 为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。积分过。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就