计算机控制技术课程设计-针对直线一级倒立摆的PID控制系统设计.docVIP

沈阳航空航天大学 课 程 设 计 （论文） 题目 针对直线一级倒立摆的PID控制系统设计 班 级 学 号 2009040702020 学 生 姓 名 农夫三拳 指 导 教 师 沈阳航空航天大学 课 程 设 计 任 务 书 课 程 名 称 计算机控制技术课程设计 院（系） 自动化学院 专业 自动化 班级 9407201 学号 2009040702020 姓名 农夫三拳 课程设计题目 针对直线一级倒立摆的PID控制系统设计 课程设计时间: 2012 年 7 月 9 日至 2012 年 7 月 20日 课程设计的内容及要求： 1. 内容 以直线一级倒立摆实验平台为实验对象，设计一个计算机控制的控制系统~8000字左右的课程设计报告。 指导教师 年 月 日 负责教师 年 月 日 学生签字 年 月 日 目 录 0. 前言 1 1. 倒立摆数学模型和编码器基本理论 2 2. 方案设计 5 3. 硬件电路的工作原理 6 3.1PID控制模块 6 3.2real control模块 6 4. 软件编程 7 5. matlab仿真及系统调试和结果分析 8 6. 结论及进一步设想 13 参考文献 14 附录1 元件清单 15 课设体会 16  沈阳航空摘要：关键词：；；0. 前言 1.倒立摆数学模型和编码器基本理论 M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量加在小车上的力 x 小车位置 φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 图是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中，和为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 注意：在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向已经完全确定，因而矢量方向定义如图所示，图示方向为矢量正方向。 （1） 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： 即： （2） 把这个等式代入式(1)中，就得到系统的第一个运动方程： （3） 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面方程： （4） 力矩平衡方程如下： （5） 注意：此方程中力矩的方向，由于，故等式前面有负号。 合并这两个方程，约去P和 N，得到第二个运动方程： （6） 设（是摆杆与垂直向上方向之间的夹角），假设与1（单位是弧度）相比很小，即《1，则可以进行近似处理：，，。用来代表被控对象的输入力，线性化后两个运动方程如下： （7） 对上式进行拉普拉斯变换，得到： （8） 由于输出量为角度φ ，求解方程组的第一个方程，可以得到： （9） 如果令，得到角度与速度的传递函数： （10） 旋转编码器是一种角位移传感器，它分为光电式、接触式和电磁感应式三种，其中光电式脉冲编码器是闭环控制系统中最常用的位置传感器。 编码器基本理论： 旋转编码器有增量编码器和绝对编码器两种，光电式增量编码器由发光元件、光电码盘、光敏元件和信号处理电路组成。当码盘随工作轴一起转动时，光源透过光电码盘上的光栏板形成忽明忽暗的光信号，光敏元件把光信号转换成电信号，然后通过信号处理电路的整形、放大、分频、记数、译码后输出。为了测量出转向，使光栏板的两个狭缝比码盘两个狭缝距离小 1/4节距，这样两个光敏元件的输出信号就相差π/2相位，将输出信号送入鉴向电路，即可判断码盘的旋转方向。 绝对编码器通过与位数相对应的发光二极管和光敏二极管对输出的二进制码来检测旋转角度。与增量编码器原理相同，用于测量直线位移的传感器是光栅尺。由于光电编码器输出的检测信号是数字信号，因此可以直接进入计算机进行处理，不需放大和转换等过程，使用非常方便，因此应用越来越广泛。 2. 方案