基于相位补偿的电动助力转向系统控制方法.pdfVIP

第7卷 第1期 交 通 运 输 工 程 学 报 Vol.7 No.1 2007年 2月 JournalofTrafficandTransportationEngineering Feb.2007 文章编号:1671-1637(2007)01-0037-06 基于相位补偿的电动助力转向系统控制方法 苗立东 ，‘何 仁 “ (1.山东理工大学 交通与车辆工程学院，山东 淄博 255049; 2.江苏大学 汽车与交通工程学院，江苏 镇江 212013) 摘 要。采用动力学与控制理论，研究了具有3个集中质量的电动助力转向系统的物理和数学模 型，建立了总体结构图，在对外环特性进行分析的基础上，对总体结构图进行等效变换，根据系统要 求对控制系统进行了设计，研究了控制对象的传递函数、控制系统的结构图、开环系统的Bode图、 Nyquist图以及系统的稳定性，并进行了台架试验。研究发现控制系统的结构图可以表示为内、外 两环结构，内环包含了反电动势的反馈通道，采用快速比例积分(PI)控制的内环，可以忽略反电动 势，没有进行相位补偿的系统幅值裕度和相位裕度约为负值，稳定性较差，而进行相位补偿后系统 的稳定性较好。结果表明在系统低频共振频率范围内采用超前校正，提供相位补偿是解决电动助 力转向系统振动和稳定性的有效方法。 关键词:车辆工程;电动助力转向;Bode图;相位补偿;控制 中图分类号:U463.4 文献标识码:A Controlmethodofelectricpowersteeringsystem basedonphasecompensation MiaoLi-dong，HeRent (1.SchoolofTransportationandVehicleEngineering,ShandongUniversityofTechnology,Zibo255049， Shandong,China;2.SchoolofAutomotiveandTrafficEngineering,JiangsuUniversity, Zhenjiang212013，Jiangsu,China) Abstract;Thephysicalandmathematicmodelofelectricpowersteeringsystemwiththreelumped masseswasstudiedbydynamicsanalysisandcontroltheory,andthegeneralblock-diagramofthe systemwasestablished;theouterlooppropertyofthesystemwasanalyzed，thenthegeneral block-diagramwastransformedintoitsequivalentcounterpart，andsteeringcontrolsystemwas designedaccordingtothesystemrequirement;thetransferfunctionofcontrolledplant,the block-diagraph，BodeplotandNyquistplotoftheopenloopsystemandthestabilityofthe systemwerestudied，andthetestbedtest_ofthesystemwascarriedout.Itispointedthatthe block-diagraphmaybeexpressedbyatwo-loopdiagraphwithaninnerloopincludingafeedback channelofbackelectromotiveforceandanouterone,backel