基于偏振光与MEMS陀螺的航向角测量系统设计.pdfVIP

104 传感器与微系统 TransducerandMicrosystemTechnologies 2015年 第34卷 第 1期 DOI：10．13873／J．1000-9787 2015 01-0104-03 基于偏振光与 MEMS陀螺的航向角测量系统设计 支 炜，褚金奎，王寅龙 大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室。辽宁 大连 116024 摘 要：针对飞行器控制中MEMS陀螺存在噪声干扰和测量误差 ，以及其误差随时间累积的缺点，采用偏 振光传感器作为量测信息 ，对其航 向角信息进行矫正。详细介绍了偏振光传感器的测量原理，并建立 MEMS陀螺与偏振光传感器误差的数学模型，在此基础上采用简单有效的直接卡尔曼滤波方法进行数据 融合。室内精密转台实验测量结果表明：偏振光传感器可以有效地修正角速度陀螺的航向信息，经过280S 的实验，误差由原来的36．27。下降为6．05。，此最优估计航向角可以为飞行控制提供精确的数据信息。 关键词：卡尔曼滤波；数据融合；航向角测量 ；偏振光传感器 中图分类号：V249 文献标识码：A 文章编号：1000-9787 2015 O1-0104--03 Designofheadinganglemeasurementsystem basedon polarized lightandMEM Sgyroscope ZHIWei，CHU Jin—kui，WANGYin—long KeyLaboratoryforPrecision Non-traditionalMachiningTechnology，Ministry ofEducation，DalianUniversityofTechnoloyg，Dalian116024，China Abstract：AimingatexistenceofnoiseinterferenceandmeasurementelTorinMEMSgym foraircraftcontrol，and theerrorwillaccumulatewithtime，employspolarizedlightsensorasmeasurementinformationtocorrectheading angleinfomr ation ofaircraft．Describe measurementprinciple ofpolarized lightsensorin detailand setup mathematicalmodelofrMEMSgyroscopeandpolarizedlightsensoreln~or，onthisbasis，simpleandeffectivedirect KalmanfiheringiSusedfordatafusion．Measurementresultofindoorpreciseturntableexperimentindicatesthat polarizedlightsensorcaneffectively correctheadinginforrn~ion ofangularvelocityygro，after280S，theerror droppsfrom 36．27。to6．05。，theoptimalestimationheadinganglecanprovideaccuratedatainfomr ationofrflight eontro1． Keywords：Kalmanfiltering；datafusion；headinganglemeasurement；polarizedlightsensor 0 引 言 磁计受周围环境中磁场的影响较大 ，稳定性不强，并且在地 在飞行器的飞行控制过程中，实时准确地获得飞行器 球两极地区地球磁场几乎垂直于地面，因此，在很多情况采 在空中的航向和位置是保证飞行器安全的重要前提。尽管 用此种方法测算水平航向角并不可靠。文献 [3]采用差分 角速度陀螺可以进行单独航向角度测量，但是由于飞行器 GPS修正角速度陀螺的测量值，但由于差分 GPS需要配置 体积与承载能力的限制，飞行器中大多采用MEMS角速度 多天线，要求飞行载体具有较大的安装空间，同时GPS信 陀螺，但此种陀螺精度较低 ，系统误差较大 ，并且由于被测 号本身受制于人，属于被动式导航，因此，在某些需要保密 角度与陀螺输出存在积分关系，角度会随时间积累而不断 的场合并不适用。 增大…，不适用于长时间载体航向角的确定。因此 ，如何 本文采用 自主式导航的偏振光传感器修正角速度陀螺 采用低精度陀螺传感器进行长时间高精度导航成为 目前导 随机误差，并建立航向角度测量特征模型，采用直接式卡尔 航领域的热点。 曼滤波方法