智能循迹小车2.docVIP

长沙航空职业技术学院 应用电子技术专业电子产品综合实训 《智能循迹小车设计与制作》 过程资料及作业 班级 电子0903 组别 第九组 学号 60 姓名 琚俊杰 长 沙 航 空 职 业 技 术 学 院 211年6月智能循迹小车的设计与制作工作卡、航空技术学院 工作卡 编号 项目 计划 1天 共页 学员姓名 班级 器材序号 名 称 型号（规格） 数量 序号 名 称 型号（规格） 数量 1 【功能要求】 1、功能指标要求 ①能够根据轨迹图所提供的路线进行主动的循迹 ②小车能够在赛道上完成一圈的循迹，及包括前进，左拐，右拐，刹车停止。 发挥要求 ①按键启动 ②转向提示 ③蜂鸣提示 2、任务分析 小车供电后,发光二极管发出光线，光线照在路面上反射回来被光电二极管接收，半导体二极管在电场作用下产生电势，将光信号转换成电信号。该智能小车在画有黑线的白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”——黑线。 当小车检测到黑线时，光线部分被黑线吸收，反射回的光线极少被光电二极管接收，转换成比较弱的电信号；当小车未检测到黑线时，光线大部分被反射，反射回的光线被光电二极管接收，转换成比较强的电信号。最终，这些电信号经过比较器处理后传入单片机，再由单片机进一步做信号处理。 2、智能循迹小车工作计划 长沙航空技术学院 工作卡 编号 项目 计划 1天 共页 学员姓名 班级器材序号 名 称 型号（规格） 数量 序号 名 称 型号（规格） 数量 1 智能循迹小车系统设计工作计划 第 组工作实施的步骤和措施 3、智能循迹小车方案论证 长沙航空技术学院 工作卡 编号 项目 计划 1天 共页 学员姓名 班级 器材序号 名 称 型号（规格） 数量 序号 名 称 型号（规格） 数量 1 智能循迹小车系统设计方案及论证 【原理框图】 【原理说明】 采用AT89S52单片机，AT89S52 单片机是一种低功耗、高性能CMOS 8位微控制器，具有8K 在系统可编程存储器。AT89S52有5个中断源，和3个定时计数器。需要外扩大量的I/O口才能满足需要方案一：选用AVR单片机Atmega128L，Atmega128L是高性能、低功耗的 AVR ? 8 位微处理器，64引脚。采用先进的 RISC 结构，具有133 条指令，大多数可以在一个时钟周期内完成。它具有两个独立的预分频器和比较器功能的8 位定时器/计数器和两个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的16 位定时器/计数器及具有独立预分频器的实时时钟计数器。片内带有模拟比较器。具有上电复位以及可编程的掉电检测功能。 其片内资源丰富，具有： 8个外部中断， 4个定时计数器，53个I/O口，可解除I/O口资源不足的困难。其引脚大多数都有具有第二功能，功能强大。. 方案二：采用AT89S52单片机，AT89S52 单片机是一种低功耗、高性能CMOS 8位微控制器，具有8K 在系统可编程存储器。使用Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51 产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。AT89S52有5个中断源，和3个定时计数器。 方案三：采用FPGA（现场可编辑门列阵）作为系统控制器。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能，规模大，集成度高，体积小，稳定性好，并且可利用EDA软件进行仿真和调试。FPGA采用并行工作方式，提高了系统的处理速度，常用于大规模实时性要求较高的系统。 方案比较：由三种方案可以看出，以Atmega 128L核心可以方便地实现对各个部分的控制和外接，而AT89S52而需要外扩大量的I/O口才能满足需要，而FPGA的高速处理能力得不到充分发挥且价格较贵，所以我们选择方案一。方案采用该方案缺点：易受到外界光源的干扰，有时甚至检测不到黑线，主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射情况均对检测效果产生直接影响。克服此缺点的方法：采用超高亮度的发光二极管能降低一定的干扰，但这又会增加检测系统的功耗。 方案脉冲调制的反射式红外发射接收器。由于采用带有交流分量的调制信号，则可大幅度减少外界的干扰；此外红外发射接收管的工作电流取决于平均电流，如果采用占空比小的调制信号，在平均电流不变的情况下，瞬时电流很大（50～100mA）（ST-188允许的最大输入电流为50mA），则大大提高了信噪比。此种测试方案反应速度大约在 5us。 　方案采用多路阵列式光敏电阻组成的光电探测器。 　方案采用CCD传感器，此种方法虽然能对路面信息进行准确完备的反应，但它存在信息处理满，实时性差等缺点，而且此次比赛不允许用其它处理器，因此若采用CCD传感器，