基于模糊控制的微观车辆换道模型的研究及仿真.pdfVIP

第 l9卷 第 l1期 计 算 机 技 术 与发 展 v01．19 No．1i 2009年 11月 COMPUTERTECI-hNOID GYANDDEVEU=)PM叵NT NOV． 2009 基于模糊控制的微观车辆换道模型的研究及仿真 林 呖 一，蒋 珉 一，柴 干。 (1．东南大学 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏南京 210096； 2．东南大学 自动化学院，江苏南京 210096； 3．东南大学 交通学院，江苏 南京 210096) 摘 要：换道行为需要考虑相邻车道的车辆和司机复杂的决策过程，而且有关换道模型的研究相对 比较滞后，有必要对其 进行探讨。从微观层面上对车辆换道模型进行 了研究，根据追求利益动机的不同，提出了基于模糊控制的车辆强制换道 模型和自由换道模型。根据车辆不同的换道规则，设计了两种模糊控制器 ：强制抉道模糊控制器和 自由换道模糊控制器， 利用驾驶员的知识和经验来决定车辆是否进行换道。仿真结果表明提 出的换道模型及模糊控制器是有效可行的。 关键词：微观 ；模糊控制器；强制换道 ；自由换道 中图分类号 ：TP18 文献标识码：A 文章编号：1673—629X(2009)1l一0250—04 ResearchonM icroscopicLaneChangingM odelBasedonFuzzyControl LIN Yang，一，JIANGMin．-，CAIGan3 (1．MinistryofEducationKeyLab．ofM~asurementandControlofCSE， SoutheastUniversity，Naaijing210096，China； 2．ScN~olofAutomation，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China； 3．Scl~ lofTransportation，SoutheastUniversity，Nanliing210096，China) Abstract：[2tilechangingnv．~dneedstoconsidervehiclesfrom thenearbylanesandthecomplicateddecisionprocessofthedriver．Re— searchonlanechangingmodelisratherlagged，80it’snecessarytohaveitresearched．From thepointofmicroscopiclayer，vehiclelane changingmodelisstudiedaccordingtothebenefitmotivation．A kindof1gltechangingmodelisproposed ODfuzzycontro1．Two fuzzycontrollersraedevised，compulsivelna echangingfuzzycontmll~ anddiscretionarylariachanging fuzzycontroller，whichreusedto determinewhetherornotthevehiclewillchangethelanewiththehelpofknowledgeandexperienceofthedriver．Lu{1changingsimula． tionresultshowsthatthepmpocsdlnaecl~mgingmodelanditsfuz controllerraeeffectiveandfeasible． Keywords：microsocpic：ftizzyocntroller；compulsive1naechange；discretionaw ln