QR Code在多种类物体识别与操作中的应用.pdfVIP

维普资讯 第 37卷 第 6期 山 东 大 学 学 报 (工 学 版) 2OO7年 12月 V01．37 No．6 JOURNALOFSHANDONGUNIVERSITY(ENGINEERINGSCIENCE) Dec．20Cr7 文章编号：1672—3961(2007)06-0025-06 QRCode在多种类物体识别与操作 中的应用 穴洪涛，田国会，李晓磊，路飞 (山东大学 控制科学与工程学院， 山东 济南 250061) 摘要：提出了一种基于QRCode的多种类物体识别和操作方法．家庭环境下物体种类繁多，形状各种各样，颜 色也 不尽相同，使用传统的图像处理的方法很难将 目标物从背景图像中准确地分割 出来．针对不同物体设计相应的 QRCode标签，将对物体的识剐转化为对QRCode标签的识剐，可以大大减小计算量，提高识别精度和速度；同时还 能够将足够多的操作信息(如抓取力、抓取位置等)记录在 QRCode中，方便机器人实现对物品的准确操作；QR Code标签的定位由训练的基于Haar-like特征的层叠推进分类器检测实时图像来实现，实验表明该方法可以快速 识别出目标物，具有很好的适用性和鲁棒性． 关键词 ：物体识别 ；图像处理 ；快速响应矩阵码 ；类海尔特征 中图分类号：TP24 文献标志码：A ApplicationoftheQRCodeforvariousobjectidentifiactionandmanipulation XUE Hong-tao， TIAN Guo—hui， LIXiao—lei， LU Fei (SchoolofControlScienceandEngineering， ShnadongUniversity， Jinna250061， China) Abstract：Therealemanyobjectswithdifferentshapesnadcolorsinhtehomeenvironment．Itisdifficultto separatehtetargetfrom htecomplicatedbackgroundimageusingthetraditionalimageprocessingmehtod．Th e QRCodetagwasdesignedforeachobject，SOhteidentifcationprocessofhteobjectWas chnagedintothe identificationprocessoftheQRCode．Thismethod Cna reducehtecalculationwork，nadimprovetheidentifi— cationprecisionnadspeed．Mnaipulationinformation(suchasgraspforce，grasppose，etc．)canbesimulta— neouslyrecordedinhteQRCode．TherobotCna knowhowtomnaipulatethetargetbydceodinghteQRCode． TheQRCodedetectionnadlocali~tionwererealizedbyhtetrainedcascadeofboostedclassifiersbasedon Haar-likefeatures．Experiments showhtattheproposedmehtodcanrceognizethetargetwiht highadaptability nadrobustness． Keywords：objectsidentification；imageprocessing；quickresponsecode；haar-likefeature