柔性机械臂逆运动学分析中各种算法地研究现状.pdfVIP

11．I．02．0024 论文编号：L‘刚AM211 柔性机械臂逆运动学分析中各种算法 的研究现状 郎英彤1，邹建奇1，张宪滨1，钱坤 18) ‘J．吉林建筑工程学院土木丁程学院。吉林长春1301 摘要：介绍了柔性机械臂逆运动学研究的意义与目的，进行了简单的逆运动学分析，利用小脑模型神经网 络对机械臀的逆运动学进行仿真，详细阐述了神经网络在柔性机械臂逆运动学中算法的应用并就一些算法做 了简单的比较，最后对今后的工作进行了展望。 关键词：柔性机械臂：．逆运动学；算法；研究现状：神经网络 1柔性机械臂逆运动学研究的意义与目的 如今航天及航空技术正在飞跃进步和发展中，柔性机械臂作为柔性多体系统运动学分析与控制理论研 究最直接的应用对象，由于其具有简明的物理模型以及易于计算机和实物模型试验实现的特点，已成为发 展新一代机器人和航空航天技术的关键性课题。与刚性机械臂相比其更具有强耦合、高度非线性以及时变 等的特点。面对这些新问题，有力地激发了大批科研工作者的热情，如今已发展成为非常活跃的研究领域。 研究柔性机械臂最关键的就是其控制问题，也就是对其逆运动学的研究。由于柔性机械臂系统是一个 非常复杂的非线性多体系统，它的运动学研究与控制在目前机器人领域中已经成为一个重要研究目标。对 其算法的研究已经成为目前国内外最炙手可热的研究课题，本文就其逆运动学算法进行研究分析，对今后 深入研究柔性机械臂逆运动有重大意义。 2柔性机械臂逆运动学分析 在机器人的机械臂控制的研究中，最重要的问题之一是逆运动学问题，它是根据机械臂末端空间位姿， 求出对应于初态位姿的过程，它是正解的逆过程。 与机械臂的位置状态变量 x(r)=[x。(r)，t(，)，…。_(州7。∈尺叫司的关系有如’卜． x=尸《0l (1) 故逆运动学方程可表示为 200405：．}fi- 毽金项目：吉林省科技发醚资助Iij!日t 吉林省教育ri：科技规划项目f2006．47- 作者简介：·郎英彤(J987--)．女，辽源人．在读研究’}三．研究疗向：柔性机械臂系统(F．mail：331083147知q．CcⅫ11)： xICOAl．crlJ： 邹建奇(19硇一)，女．妖春人．教授，研究生导师．扛要从事秉性机械臂系统的研究rEmail：zoujianqi拟l铆ah 张宪滨(19螨一)男．延．上人，在读研’C，}i．研究扪川：柔性机械臂系统llnmiI：33．51¨2666劬q．tom， 钱坤(197l一)．女．长春人，副教授．研究’t导p．b．研究，J柚：结构防灾与减灾．建筑诒能fE腑il：uiankunl¨v臼16：{．cool ·f一207 O=F一(x) (2) 传统解法为建立机械臂位置状态变量与关节状态变量的微分方程。对式(1)求导得 酬疵--J×av(o)／a, (3) 其中 ．，--av(e)／ax尺”” 式中，．，为机械臂运动学方程的Jacobian阵。 在已知dX／dt的情况下，相应关节状态向量的速度为 扩(矽)肛=厂xdX／d, (4) E∥” ，=厂[刀．]．1 式中，-厂+为Jacobian阵的伪逆。 由此可见求解Ja