基于STC89C52RC的恒距目标跟踪移动机器人制作.pdfVIP

，_、 dU IIII乙 荤＼、，术1、 可过大，常以手劲拧紧螺钉为宜。图3c示出一 种理想的密封形式。在封 闭腔 内压力润滑脂的 作用下，有少量油液持续地通过密封 圈流入料 斗，其对泥浆的排斥作用阻止 了泥浆的外漏， 而密封部位始终充斥着润滑脂 ，避免了轴颈处 的磨损。润滑脂外泄的流量，可通过调节密封 圈的压缩量来控制 这种密封的缺点是要消耗 一 定量的润滑脂，并污染、影响了混凝土的质量。 基于 STC89C52RC的恒距 目标 跟踪移动机器人制作 066004 东北大学秦皇岛分校 一宋世乐 摘要 ： 基于5TC89C52单片机对小型的智能移动机器人进行了设计 ，使之能完成目标跟踪功能。硬件组成主要分为传感器模块、直流电机驱动模块、 液晶显示模块、单片机控制模块以及电源模块 ：软件部分主要介绍了系统软件的设计方法及流程图。该机器人起停由按键控制 ，能在其传感器可视 范围内自动调整速度及转向 ，保持对环境目标的恒距跟踪 ，通过液晶显示器实时显示其与目标物的距离。整个系统结构简单 ，稳定可靠。 引言 LED1602液晶显示器进行机器人运动状态的简单显 目标物，再根据另一个红外传感器探测距离信号， 伴随着人们的生产、生活对智能化的要求与 示。控制器选用 STC89C52。它是一种低功耗、荷陛 当机器人与目标物的距离小于设定距离的时候， 日俱增，如今智能机器人发展迅速，各种机器人粉 能CMOS8位微控制器，具有 8K在线系统可编程 使机器人执行后退指令，直到距离大于设定距离为 墨登场。人们对智能追踪技术在不断探索和创新， Flash存储器。在芯片上，拥有灵巧的8位CPU和 止，从而保挣厘距跟踪。当系统上电后，电源指示 这项技术也曰益变得成熟和向着更智能化迈进，比 在系统可编程Flash，使得STC89C52为众多嵌入式 灯、控制器指示灯亮，液晶屏幕亮，机器人开始运 如机器人能够自主对周围环境做出判断，自己找到 控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。经 行。当目标物出现在其左边时，其左侧红外对光传 准确的路线，能看董『地图，也能记录路线。这项技 过多次测试发现，在同一片控制器上同时使用四个 感器指示灯点亮，表示检测到 目标物，机器人转向 术的发展将在军事 、工业、生活、娱乐上大放光彩， 红外传感器和超声波传感器，跟随功能可以完整实 左方；目标物出现在右侧时同理。但是只要正前方 作为智能运输车可以克服很多人难以克服的环境和 现，但是由于两者之间的相互干扰容易造成超声波 的指示灯亮 (不论左右是否亮)，机器人执行前进 条件，比如穿越沙漠或深海探险等，在生产上可以 模块液晶显示结果发生乱码，为了能够让机器人整 命令。若机器人与目标物两者之间距离小于程序设 作为很好的智能助手，生活娱乐中也将让人们的生 体的工作效果更加稳定，最后采用两片单片机工作， 定值时，机器 各后退，以使距离不再继续减小。 活更加舒适 [1]一[3]。 以保证两个模块工作间互不影响。其中片一为主控 在机器人对 目标物进行跟踪的同时，距离值将通过 1．移动机器人的硬件结构 芯片，负责跟随的功能的完整实现；片二负责将超 其上的LCD液晶屏实时显示。按下停止电源按键机 系统采用两片STC89C52单片机作为控制核心， 声波传感器的探测结果通过液晶屏实时显示。两片 器人停止工作。 接收来 自红外对光传感器和超声波探头的输入信 控制器之间互不干扰。实验结果表明效果很好。 参考文献： 号，运算处理后输出相应的控制信号，一方面控制 2．移动机器人的软件结构 [1]刘金会 ，郝静如 ：自主移动机器人导 LCDI602进行液晶显示，另一方面输出到L298N电 软件设计思想为：系统上电后，先进行系