二级倒立摆在常规滑模变结构控制实验中应用.pdfVIP

第 28 卷 第 7 期 计算机与应用化学 Vol.28, No.7 2011 年 7 月 28 日 Computers and Applied Chemistry July, 2011 二级倒立摆在常规滑模变结构控制实验中的应用 解晶，张丽香，张晶 （山西大学工程学院，山西，太原，030013 ） 摘要：二级倒立摆是一个高度非线性系统，具有强耦合和快速性的特点，必须采用有效的非线性系统的控制方法才可使其稳定在平 衡位置。随着智能控制的发展，大多数研究人员和学者将变结构在倒立摆控制系统中的应用，作了大量的理论研究以及仿真实验，为 实际应用作了铺垫。但是仿真实验在实际应用过程存在着较强的限制性，其表现为控制器结构越复杂，仿真结果与实际应用结果的差 距越大，在实际应用过程中由于各种干扰因素较多且环境条件复杂，有的控制策略甚至无法实现预期的实时控制效果。本文在对直线 二级倒立摆进行模型分析建立基础上，通过常规滑模控制理论，设计了常值和比例 2 种非线性控制器，采用 MATLAB 仿真平台分别 对这 2 种控制器算法进行了仿真研究，并进一步指出了这 2 种控制策略在倒立摆控制系统中实际应用过程实施的可行性。研究结果表 明，2 种控制器仿真均能实现对二级倒立摆的控制，但常值切换控制仿真结果具有强烈的抖振，该策略在实时控制中会对设备造成较 大的损害，不宜选择；比例切换控制具有良好的削弱抖振能力，在实时控制中可以选择。 关键词：变结构控制；二级倒立摆；滑动模态 中图分类号：TP273; TP319:TQ02; TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1001-4160(2011)07-891-894 1 引言 θ2 ：摆杆2 与垂直向上方向的夹角； 基于滑动模态的变结构控制是在相平面法基础上产 生的一种现代非线性控制理论的综合方法[1] 。滑模变结构 理论因其独特的鲁棒性，对匹配的不确定性、对干扰的 完全适应性等特点，得到了广泛的重视和研究。二级倒 立摆是一个复杂、多变量、非线性的高阶系统，是进行 非线性控制理论课程教学中经常使用的实验平台。抽象 的控制理论研究成果，若能够对倒立摆实施稳定控制， 则足以证明该理论的应用价值。本文基于 MATLAB 中的 M 语言编程建立了二级倒立摆系统模型，设计了常值切 换和比例切换 2 种滑模变结构非线性控制器，仿真实现 Fig.1 Physical model of a double inverted pendulum. 了倒立摆小车和摆角的稳定控制。研究结果表明，这 2 图 1 二级倒立摆物理模型 种控制器均能对直线二级倒立摆进行有效控制，但比例 l ：摆杆 1 转动中心到杆质心的距离 0.09 m ； 切换方式比常值切换方式在削弱抖振方面具有明显的优 1 l2 ：摆杆2 转动中心到杆质心的距离 0.27 m 。 势。也验证了滑模变结构算法对非线性系统控制的独特 2.2 倒立摆系统状态空间模型建立 优越