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基于模型集的鲁棒基于模型集的鲁棒 PIDPID 控制器控制器 自整定自整定方法及应用方法及应用 基于模型集的鲁棒基于模型集的鲁棒 PIDPID 控制器控制器自整定自整定方法及应用方法及应用 李全善 1,2 曹柳林 1 潘立登 1 林晓琳 2 崔佳 2 1(北京化工大学信息科学与技术学院 北京 100029) 2(北京世纪隆博科技有限责任公司 北京 100020) 摘要 基于装置控制系统的运行操作数据，在线自动获取不同操作条件下被控对象的动态响应，应用 闭环辨识方法获取被控对象传递函数模型集，通过给定ε -不敏感损失函数、模型可信度函数，建立 被控对象不同工况下的模型集 PID 控制结构。应用随机数搜索的优化算法，实现基于模型集的 PID 参数自整定。新方法无需进行现场测试，在装置正常生产条件下自动完成模型辨识与参数整定。该方 法已在工业现场成功应用。 关键词关键词：PID整定，闭环辨识，模型集，在线自整定 关键词关键词 中图分类号中图分类号：TP 273.2 文献标识码文献标识码：A 文章编号文章编号：1005-9830（2011）00-0000-00 中图分类号中图分类号 文献标识码文献标识码 文章编号文章编号 Self-tuning Robust PID Controller Based on Model-Set and its Application 1, 2 1 1 2 2 LI Quan-shan , CAO Liu-lin ，PAN Li-deng , LIN Xiao-lin , CUI Jia 1 (Institute of Automation ，Beijing University of Chemical Technology, Beijing, 100029) 2(Beijing Century Robust Technology Co., Ltd. ，Beijing, 100020) Abstract: Based on the real operating data of plant control system, the dynamic response data of controlled object is obtained automatically on different operating conditions. The transfer function model-set is achieved by using the closed-loop identification method. A model-set PID control structure is built with the defined ε -insensitive loss function and model confidence function. The self-tuning of PID parameters of model-set can be obtained by using optimal stochastic algorithm. Without the need of field testing, the new method can complete the model identification and parameters tuning under the normal pro