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新的语句 ——条件循环语句 DO WHILE | UNTIL (条件) ? ?语句1； ? ? 语句2； ? ? 语句3； ? ?语句4； LOOP WHILE | UNTIL (条件) 灭火编程 任务的基本要求: 能够按照一定顺序搜索房间。 能够找到火源。 当房间中没有火源时，若能够不进入房间直接退出，则有适当加分。 能够将火源扑灭。 灭火后停在原地并发出报警音。 更高的要求: 能够按照一定的顺序搜索所有房间。 能够判断房间中是否有火源。 当房间中没有火源时能够不进入该房间，继续搜索其他房间。 当房间中有火源时，能够找到火源并将其扑灭，同时继续搜索下一个房间。 搜索所有房间后回到出发点。 停止运行并报警。 分析任务 机器人需要具备的能力 机器人需要从外界获取的信息 所需要的主要硬件（传感器、部分执行元件） 机器人行动的策略 程序的实现 编写程序的一些好习惯 机器人需要具备的能力 能够找到房间门口 能够判断是否已经到达房间门口 能判断房间里是否有火 能走到火点并判断是否到达了火点 能够熄灭火源 结束后报警 机器人需要从外界获取的信息 探测墙壁 探测地面上的白色区域 探测小车前方的光线强度 所需要的主要硬件 红外传感器2套 光敏电阻及配套器件2套 灭火装置1套 扬声器1个 机器人行动的策略(基本要求) 出发 找到房间 找到火点 是否有火源 灭火并报警 结束 退出房间 否 是 机器人行动的策略(更高要求) 出发 检查当前位置 退出房间 判断是否有火源 flag+1 找到房门 进入房间 flag+1 flag+1 flag+2 找到火点 退出房间 灭火 找到房门 退出火点 无 有 结束 flag=10 flag//3=2 flag//3=1 flag//3=0 程序的实现 基础知识 几条新的语句 一些需要实验测定的常数 基础知识 ——红外传感器 irDetectLeft VAR Word FREQOUT 8, 1, 38500 irDetectLeft = IN9 基础知识 ——光敏电阻 timeLeft VAR Word HIGH 6 PAUSE 3 RCTIME 6,1,timeLeft 新的语句 ——强制结束循环语句 FOR col = 0 TO 3 FOR row = 0 TO 15 IF (row 9) THEN EXIT …… …… NEXT NEXT END 新的语句 ——子程序调用语句 ‘This is the main program: GOSUB subprogram …… …… END ‘This is the subprogram: subprogram: …… …… RETURN 新的语句 ——多分支语句 SELECT (flag//3) CASE 0 GOSUB sub1 CASE 1 GOSUB sub2 CASE 2 GOSUB sub3 flag=flag+1 CASE ELSE …… …… ENDSELECT 需要实验测定的常数 电机转速 红外传感器的检测距离（infraredtest.bs2） 当小车在房间门口且房间中有火源、小车在房间门口且房间中无火源、小车在火点处且火点有火源、小车在火点处且火点无火源时，2个光敏电阻与电容构成的回路各自放电的时间 （lighttest1-2.bs2） 编写程序的一些好习惯 关于注释（robot_1.bs2） 关于格式（robot_2.bs2） 关于子程序（robot_3.bs2）