零点配置法设计鲁棒时滞滤波器.pdfVIP

29--July an—dAutomat—ion—June ．P—ro—c—e—e—di—n—g—s—o—f，th—e—3—“——W—o—r—ld—C——o—n—gr—e—ss—o—n——In—t—el—li—g—en—t—C——on—trol Time Filter A Methodto Robust Zero．Placement Delay Design Xie，Jianying Liang，Chunyan University 200030) DepartmentofAutomation，ShangHaiJiaoTong shanghai Abstract：Thk anew for Eltime tllfer inthediscretedomain dcho zero-placement technique using proposes deriving paper tunction oilfilter Unlike methodleadstoconstructdiscretetransli．r tomeet perforraanee· derivation．this requirements previous Thisderivation withanti—n～mcontrolofcraries isverified residual、ibrationcrnes words：timefilter zero·placcmcm Key delay 零点配置法设计鲁棒时滞滤波器 梁春燕谢剑英 (|淘变通人学自动化系1．南20(}(130) 擅■z奉文首先分析了基本时滞穗波器的零点分布，将零点配置方法应用到具有强}棒性的极不是敏时滞滤波嚣的设计 中．仅通过建立离散传递函数采得到时滞穗波嚣方程．设计比较简单并在起重机栽荷防摆控制中得到了很好的应用， 能够有效地消除我荷地摆动，对缆绳长度的变化具有很好的鲁棒-『生． 关■词t时滞瞎波器，】；)i留振蔫．起tFH。．零点酋己置 冈此往抑制高精度定位系统的残留振荡方面引起了 一、引言 r泛的亚褪．已经成功地应尉于提高坐标测量机的 空间站、挠’陛机器人等具有挠陛l槭环1y的系重复测访聿；；度11}，抑制桥式起重机起吊货物的摆动f4l， 统，其阻尼往{l{H小，在阶跃仵Ⅲ}．系统表观出以及。：；州挠性机构的定能151等系统中。 }(=时间的振动，掾为“戏田振．‘自”(Residual 跋小疋敏(extra Vibration)。不必要的残留振荡严重影州