TTCAN的硬件实现以及在智能压路机上的应用.pdfVIP

维普资讯 第 5卷第 1期 中 国 工 程 机 械 学 报 Vo1．5No．1 2007年 1月 CHINESEJOURNALOF00N趼 UCTIONMACHINERY Jan．2007 TTCAN的硬件实现以及在智能压路机上的应用 卞永明，黎光显，秦利升 (同济大学 机械工程学院，上海 200092) 摘要：虽然CAN总线广泛应用于汽车等工业领域，但是在一些硬实时系统(hardware-enabledreal—timesystem) 中，比如线控转向和线控刹车 ，CAN 的实时性能满足不了应用要求．为了改善 CAN 的实时性能，引入了基于时 间触发的控制器局域网(1vrCAN)．主要对 TTCAN 协议的机理和协议的实现方法进行了研究，并且利用单片机 和其他辅助硬件实现了该协议，并将其应用于智能压路机的控制系统上面．压路机上使用的TTCAN 模块主要 用于控制发动机、变速器 、压实机构、行走系统控制以及转 向系统控制 ，等等．试验证明，基于T89C51CC01单片 机TTCAN 节点为压路机在各种环境下稳定、可靠地运行提供了保证． 关键词：时间触发系统 ；实时控制；时间触发控制器局域网总线 ；智能压路机 中图分类号：TP393．1；U415．521 文献标识码 ：B 文章编号：1672—5581(2007)01—0053—04 TTOAN—bushardware implementationand itsapplication forintelligenttirerollers BIAN Yong-ming，LIGuang-xian，QINLi—sheng (SchoolofMechanicalEngineering，TongjiUniversity，Shanghai200092，China) Abstract-Althoughthecontrollerareanetwork(CAN)busisbroadlyemployedinsuchasautomotiveindus— try，ithasnotyetfulfilledpracticalrequirementsinsomehardware—enabledreal—timesystems，e．g．steer-by- wireandbrake-by-wiresystems．Toimproveitsreal—timeperformance，thetime-triggedocntrollerraae net— work(TTCAN)busisdevelopedtoresolvethisimpact．Inthisrespect，theTTCANmoduleisdesignedfor tirerollerstoocntrolautomotivemotorandgearbox，rollingmechanism ，walkingandsteeringsystem ．Byap— plyingin intelligentrollers，theTTCAN—bushradwraeimplementation isfinallyocnductde basedon the T89C51CC01singlechipmicrocontroller(SCM)toprovideastableyetreliableworkingcondition． Keywords：time-triggde system ；real-timeocntrol；time-triggedcontrollerareanetwork-bus；intelligentroller TTCAN是现场总线的一种，现场总线(fieldbus)是用于过程 自动化和制造 自动化最底层的现场设备 或现场仪表互联的通信网络，是现场通信网络与控制系统的集成[．控制器局域网络 CAN 是