伺服电机驱动的电脑刻绘机的控制策略及其算法实现.pdfVIP

清华大掌学报{自蒜科学版】 3拍5 2000年第∞奄 Journal 第眈期第15矗-162页 ofT嘲咖nU嘲w嘶(sd童Te曲) 伺服电机驱动的电脑刻绘机的控制策略及算法实现 王生靛．董志荦。孛己津 内曩古工业丈擎信童工程学肮．呼和涪特010062 立一本文从缋段表示、轴向匹配、速度衔接、谩差处理、可解性条件及伺服控嘲几 十方面．论述了电脑刻培机的控制策喀．并培出了培定算洼、培定分解算法及伺晨控制 算法宴瑰的漉程田．实际应用验证了所论控翻麓喀的正■性和可行性． 芙■调控卅薰喀{算法实现；电奠捆接机；伺曩电机 作为信息时代高技术产品．电脑刻绘机将计算机和捌绘机结合起来，实现了从传统刻 绘帆到以处理嚣为基础刻绘机的跨越．由于它具有刻绘精度赢、速度快、美观大方、操作方 便等独特优点，因而广泛用于接窗广告、大●I面标语制作等方面．据统计．我国电臆刻绘机 市场进口产品品种全、质量高，但价格昂贵；相比之下．宙产产品价格较低，但产品单一， 目前仅有步进电机驱动的小幅面电脑刻绘机．由于这种产品刻绘速度低、噪音大．研制开发 伺艉电机驱动的大幅面高性能电脑刻绘机具有重要实际意义。本文介绍新近开发的某墅电脑 刻绘机的控制策略及算法实现。 1刻绘机模型几磊] ………．一……。。L—iF-。 从拦羽用厦I，吧腰刑焉口LW¨用 圈l所示模型来表示。它包括串并通信、 给定算法。给定分解算法、伺服控制等几 个组成部分，工作原理为：用户在基于PC 嚣。鐾=。 {n^h证厶L士￡’f：—PPo争-；：e地■“，：譬-6hn向羽 iJo，^丁目^；墨删，7fm，口Y／011田 口～口YT口—L 形．然后相应软件将这些文字或图形分解 田1电脯荆绘机纂型 成一系列线段，通过串口或并口传送到刻 绘机，并存储在相应存储区域中；给定算法按照一定控制策略将这些线段表示为具有约定数 据格式的线段：给定分解算法分解这些线段．并产生每个采样周期的给定量值：伺服控制根 据给定帝令产生相应的控制作用以驱动功放及伺服电机．实现给定命令的跟踪，最终刻绘出 所需的文字或图形．E述模型具有实现无关性．开发商可以根据产品定位来选择不问的实现 方案． 2控制策略 1．1饴宦曩咯 2．I．I线段表示 王生铁，等： 伺服电机疆动的电脑刻绘机的控删簟略及算法实现 159 电脑刻绘机工作平台上书写的文宇或绘制的图形．经分解后变成用相对或绝对坐标表 示的线段，其格式遵循lip(惠普)标准．长度用脉冲数来表示．分辨率为2个脉冲当量。 对于任一轴向上的线段可用圈2所示的速度圈来表示【l】。从图中可知，它包括加速段、匀速 段和越段三部分，其中的加L减)速度是恒定的．若采样周期一定．速度及加速度用整量 脉冲数来表示(非整量时须做变换处理)，且加速度量值为1．则长度为△P的任一线段A 可由A，J、△B、△只和厶一来表示，且其中．△P．‘包括△％)、△P：和△P，(不包括△ j▲)分别为线段在加速段、匀速段和减速段走过的距离．△尸。为离线段终点所剩余的歪离， 称为‘误差’． △蜀。△‰和△j■分别为线段的初速度、末速度和最大速度。 △P；；坠鲤±些鲣丛=坚业±12 + 。 ． 2．． ， ^厶 业：熊地±坚丛=!X垡坐二坚丛!，广＼ 。 ， 2， ， ～％ 蛾：Md竺掣攀曼1。 j6一 L Ax^∞J————_二————————_+ e,P2=AP一蝇一AP3一△：^ 圈2线段速度田 由于线段及其相邻