基于全向轮的移动式舞台设备的设计研究.pdfVIP

刁 吧、珂 1二 划 L 甩 工 程 Vo1．31No．12 2014年 12月 JomnalofMechanical＆ ElectricalEngineering Dec．2014 DOI：10．3969j／．issn．1001—4551．2014．12．018 基于全向轮的移动式舞台设备的设计研究 马福东 ，骆德渊 ，梁浩峰 ，王志君 ，李润国 (电子科技大学 机械电子_丁程学院，四川 成都 611731) 摘要：针对舞台上的演员、道具、布景的移动或变换问题 ，对同类产品的运动形式、全向轮底盘系统、转台支撑系统、车轮减震系统、 控制系统等方面进行了研究，对四轮式全向轮式驱动底盘的运动速度和轨迹进行了分析 ，提出了一种基于全向轮 、ARMCortex—M4 内核嵌入式处理芯片以及CAN总线的舞台平面智能移动设备 ，提出了推力轴承结合万向轮系的转台支撑结构以及线轨结合螺旋弹 簧的车轮减震结构，利用KeiluVision5作为开发环境编译程序控制驱动电机的转速，利用SolidWorks三维建模功能进行了外形设 计 ，利用SolidWorks的Motion分析功能先后对舞台设备在给定路径下的反向和正向运动进行了仿真分析。研究结果表明，该舞台移 动设备能够灵活多变地实现任意给定的平面运动轨迹，并实现较高的空间利用率 ，运动平稳 、可靠性高。 关键词：舞台；全向轮；减震；SolidWorks；Motion分析 中图分类号：TH69；TH39 文献标志码：A 文章编号：1001—4551(2014)12—1596—04 Researchanddesign0fmobilestageequipmentbased0n 0m nl●—d●i●rect·i■onallW1l1eells MAFu—dong，LUODe—yuan，LIANGHao—feng，WANGZhi-jun，LIRun—guo (SchoolofMechatronicsEngineering，UniversityofElectronicScienceandTechnologyofChina， Chengdu611731，China) Abstract：Aimingattheproblemsofchangingorcarryingactors，propsandsceneriesonstages，theformsofmotion，omni—directional wheelchassissystem ，rotarytablesupportsystem ，damping system and controlsystem ofsimilarproductswereinvestigated．Afterthe speedoffourdrivingwheelsand themovementtrackofthedevicewereanalyzed，akindofmobiledevicebasedonomni—directional wheels，ARM Codex—M4 embeddedprocessorsandCAN buswerepresented．A supportstructureoftherotarytablebasedonathurst bearingandturckleswasdesigned，andashockabsorptionsturcturebasedontheraillinescombinedwithspiralspringswasestablished． KeilI~vision5wasused asthedevelopmentenvironmentofprogram compilationtocontrolthespeedofthedrivingmotors．SolidWorks wasapplied to 3D modeling，motion analysiswasapplied in inverse kinematicsandforward kinematics