基于图像处理的车辆防偏防追尾预警系统研究.pdfVIP

第 34卷第 1期 Vo1．34．NO 2015年 3月 M ar．2 O 1 文章编号 ：1003—6199(2Ol5)01—0088—06 基 于 图像 处 理 的车辆 防偏 防追尾 预 警 系统研 究 赵检群”，许 勇 ，王善超 (1．桂林 电子科技大学 电子工程与 自动化学 院，广西 桂林 541004； 2．东风柳州汽车有限公司技术中心 ，J西 柳州 546005) 计C㈣ 摘 要 ：针对交通事故的不断上升 ，设计一种基于图像处理的车辆防偏防追尾预警系统 。首先利用改 p 进的 Hough变换检测 出前方车道线并进行预警决策 ；然后在此车道 区域 内根据车底部 阴影的梯度特征确定 算 ．兰 前方可能存在的车辆 区域 ，通过卡尔曼滤波器跟踪检测到的 目标 ，并利用归一化转动惯量做车辆验证 ；最后 g 技 C 根据世界坐标系和 图像坐标系之 间的几何映射关系测定与前车的距离，进而与计算得 出的安全距离对 比从 而实现报警功能。实验结果表明，该 系统能够有效的识别 出车道线和车辆 ，并能很好的判断车道线偏离情 术 ∞ O 况和测量车间距 ，从 而实现预 警输 出。 与 a 关键词 ：车道检测 ；Hough变换 ；车辆识别 ；卡尔曼滤波；单 目测距 ；预警系统 自 _呈 中图分类号 ：TN9¨．73 文献标 识码 ：A A 动 化 O LaneDepartureandReare‘ndCollisionW arning System Basedon ImageProcessing ZHAO Jian—qun¨，XU Yong ，WANG Shan—chao (1．~hoolofElectronicEngineeringandAutomation，GuilinUniversityofElectronicTechnology，Guilin，Guangxi 541004，China 2．RD Center，DongfengLiuzhouMotorCO．，I．td，1．iuzhou，Guangxi 545005，China) Abstract：Fhispaperdesigneda lanedepartureandrearendcollisionwarningsystem basedon imageprocessing．The designedsystcm firstlydetectsthelanebyusingtheimprovedHoughtransform methodandthendetectsthevehicleahead accordingtothegradientfeatureofshadow inthisregionofthelane．Kalmanfilterswereusedtotrackthetargelvehicle， which willbeassistedbynormalizedmutual—informationfeature．Lastlythesafedistancewascalculatedbyimagemappingin coordinationsystem toworldcoordinationsystem torealizealarm function．Theexperimentalresultsshow thatthesystem caneffectivelydetectlanelinesandvehicles．Thesystem canalsodetectthevehicledeviation andmeasurethedistancebe tweenvehiclescorrectly，andgivetheearlywarningifnecessay． Keywords：lanedetection；Houghtransform ；vehicleidentification；kalman