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The Principle of Automatic Control 作业：p179:7-2,7-4 第七章 非线性系统分析 非线性系统 系统包含1个或以上的非线性静特性的元件或期间。 非线性系统的分类： （1）非本质非线性系统 能用微偏法对非线性进行线性化处理的系统。 （2）本质非线性系统 不能用线性理论处理的系统。 （a） 具有滞环的继电器非线性特性： m=-1 （b） 具有死区的继电器非线性特性： m=1 （c）理想的继电器特性： a=0 继电器非线性特性的影响：用作改善系统性能的切换元件。 非线性系统的特点： 1）非线性系统的稳定性和初始条件有关； 2）系统可能存在自持振荡，发生这种振荡时系统是稳定的； 3）叠加原理不能应用于非线性系统； 4）在频域对非线性系统进行研究主要考虑系统输出的基波分量。 研究方法： 1）描述函数法（频域） 2）相平面分析法（时域） 3）李亚普诺夫第二法（时域） 第二节 描述函数法 1.描述函数法的使用条件： a. 系统的线性部分和非线性部分可以分离； 典型非线性描述函数的求解： 1. 饱和非线性特性的描述函数 2. 死区非线性特性的描述函数 死区描述函数的负倒数特性为： 3.间隙特性的描述函数 式中 k—回环特性的斜率； a—回环特性的宽度。 4.继电器特性的描述函数 第三节 用描述函数法分析非线性系统 非线性系统分析 －描述函数法对系统稳定性、产生自振荡的条件、自振荡的振幅及频率、消除自振荡的途径等问题, 都可得出较为符合实际的结果。 非线性系统的稳定性的判定方法： 在复平面上同时作出线性部分的频率特性G(jω)（最小相位）及非线性部分描述函数的负倒特性-1/N(A)， 则 (1)如果在复平面上, -1/N(A)曲线不被G(jω)曲线所包围, 如图(a)所示, 则非线性系统是稳定的。 (2)如果在复平面上, -1/N(A)曲线被G(jω)曲线所包围,如图(b)所示,则非线性系统不稳定。 (3)如果在复平面上, -1/N(A)曲线与G(jω)曲线相交, 如图(c)所示, 则在非线性系统中可能产生稳定的自持振荡, 若有自振，则振荡的振幅由-1/N(A)曲线交点处对应的A值决定, 振荡的频率由G(jω)曲线交点处的ω值决定。 等幅振荡是否为自持振荡的判定： 分析结果： (1） a点是稳定的等幅振荡点,形成可观察到的稳定自持振荡。 （2） b点的振荡状态是不稳定的, 无法观察到。 （3）系统将最终呈现两种可能的运动状态：当扰动较小,其振幅小于Xb时,系统趋于平衡状态, 不出现自振荡。当扰动较大, 其幅值超过了Xb时,系统将出现自持振荡, 其振幅为Xa，角频率为ωa。 结论： 1.若在交点处, -1/N(A)曲线当幅值A增大时，向G(jw)包围区域以内（系统的不稳定区）移动，则该点的自持振荡是不稳定的。 2.若在交点处, -1/N(A)曲线当幅值A增大时，向G(jw)包围区域以外（系统的稳定区）移动，则该点的自持振荡是稳定的。 应用描述函数法设计系统：在线性部分加入适当的串联或反馈环节校正-1/N(A)曲线与G(jω)曲线的相对位置。 第四节 改善非线性系统性能的方法 1.改变线性部分的参数或对线性部分进行校正。 1）降低线性部分的放大参数K,例如：7.1 2）在线性部分加串连校正装置： 2. 改变非线性特性 1）改变非线性部分参数，例如7.1中 -1/N(A)曲线为负实轴的（－∞，－a/b), 通过改变a,b值，使G1(j