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刚体：在任何情况下都不发生形变的物体。 理想模型。 §4-1 刚体的定轴转动 一 刚体的运动形式 平动 转动 总结：定轴转动运动学两类问题： §4-2 转动动能 转动惯量 一 转动动能 刚体由许多质元组成。当刚体绕定轴转动时，各质元的角速度?都相同，但线速度各不相同。 整个刚体的转动动能： 二 转动惯量 例1：边长为a的正三角形ABC，顶点上各有一个质量为m的质点，绕过AB中点O与平面垂直的轴转动，角速度为?，求该系统的转动惯量和转动动能。 转动动能 d 例：求均匀圆盘(m,R)对过质心且垂直于盘面的轴的转动惯量 [练习]求半径为R质量为m的均匀圆盘, 对于沿直径转轴的转动惯量 垂直轴定理 三、回转半径rG 四、刚体的重力势能 §4-3 刚体的定轴转动定律 一、力矩 2、力不在转动平面内： 3 合力矩 每个外力都对刚体有一绕轴的力矩 力矩反映力对刚体的作用：力矩越大，刚体越容易转动。 使刚体逆时针转动，力矩为正； 使刚体顺时针转动，力矩为负。 二 转动定律 1 第一定律：刚体所受的合外力矩为零时，它将保持原有的角速度不变。转动惯性 2 第二定律：刚体在合外力矩M的作用下，所获得的角加速度?与合外力矩的大小成正比，与刚体的转动惯量成反比。 例：设机器上飞轮的转动惯量为63.6kgm2，转动角速度为31.4rad s-1，在阻力矩作用下，飞轮经过20s停止转动。求阻力矩。 §4-4 力矩的功 刚体定轴转动的动能定理 问题：为何不考虑内力作功？ 二、转动的动能定理 定轴转动的动能定理 关于质点系的功能原理、机械能守恒定律也可以应用到刚体或刚体和质点组成的系统。 由机械能守恒定律来求 例：一飞轮的质量为200kg，回转半径为2m。当这飞轮以每分钟120转的速率转动时，停止制动。（1）如果飞轮在5分钟内停止，试求轴上的摩擦施于飞轮的阻力矩；（2）在这期间，阻力矩所作的功是多少？ （1） [练习]：高8米的光秃树干（设树干是均匀的，且上下一样粗），在施工中被锯断而倒向地面。求：（1）树干触地时的角速度；（2）顶端触地时的速度。 （2）顶端刚触地时的速度 §4-5 定轴转动刚体的角动量定理和角动量守恒定律 一 刚体的角动量 刚体对转轴的角动量等于刚体的转动惯量乘以刚体的角速度。 3 刚体转动定律 二 定轴转动刚体的角动量定理 矢量形式： 三 定轴转动刚体角动量守恒定律 对于由若干个物体组成的系统，同样也遵循角动量守恒定律 花样滑冰运动员通过改变身体姿态即：改变转动惯量来改变转速 例：两轮A、B 解：角动量守恒 其中 0 0 由功的定义式： 一 力矩的功 ? 外力矩的元功 合外力矩使刚体 所作 的功为： 注意：M是合外力矩 两质点间成对内力的功决定于两质点的相对位移! 由转动定律 合外力矩的元功 对上式两边取定积分 合外力矩的功 等于刚体转动动能的增量。 例 一均质细杆质量为m、长为 l，一端固定，求其从水平位置转过?角时A端的速率 加速度 m 、 l O A A ? 解 O l 由 解得 A点的法向加速度： 如何求at? m 、 l O A A ? 结果相同 解： 飞轮的转动惯量 （2） 由转动定律 由转动的动能定理 解： （1）由功能原理， 1 质点的角动量 r P 大小 方向 右手螺旋 单位 kg m2 s-1 2、刚体的角动量 问题：任一刚体绕定轴以 ? 转动 其角动量为多少？ M 0 0 X θ α v Pi 在刚体上取质元Pi，它相对于O的角动量为： 大小： M 0 0 X α v Pi 所以在 Z 轴上的分量为： 矢量式 刚体对某给定轴的角动量对时间的变化率等于刚体受到的对该轴的合外力矩。 比较： 冲量矩 力矩对时间的累积效应 角动量定理：刚体所受合外力矩的冲量矩等于在这段时间内转动刚体的动量矩的增量。 如果合外力矩M=0，则 角动量守恒 ω [练习]求半径为R质量为m的均匀圆环,对于沿直径转轴的转动惯量。 解：圆环的质量密度为 在环上取质量元dm，dm距转轴r 平板状物体对过质心 常见刚体的转动惯量 薄圆盘 球体 细棒 细棒 从物体对转轴的旋转效应看，物体的质量好象集中在离轴距离为rG的一个圆周上。 可看作是将质量集中在质心的质点所具有的重力势能。 1、力在转动 平面内： F r φ d M 大小： 方向： F r φ d M F F F 2 1 r 转动 平面 只能引起轴的 变形，对转动无贡献。 几个外力同时作用在刚体上，它们的作用相当于这几个力的力矩的代数和，这就是合力矩。 力矩的正负：