焊接机器人在山推推土机结构件上与应用.pdfVIP

山推I程机械股份有限＆Ⅻ(山东济宁272023)孟国强口斌±彩凤 壤森焊接屉专刊 i日Ⅸ * ☆±f1974}1 ￡ *#m#∞*j目￡1作＆tn}目#0^#i要镕**m0女 峨mT6*#“B^自H#￡＆“±∞埠#。 焊接机$^是存I业机嚣^的幕础P发展起来的先进焊接设备， 【擅娶】本x介绍T近年来 是专门从事焊接的机器人生产单元。山推I程机械股份有限＆司{以 焊接机器^在m推14机械段 下简称山推)早在1995年就*始把焊接机器人应用瓢结构件的生产 份有眼女目∞产￡生P十的Ⅱ 巾。由于机器^焊接生产单元具有柔性化程度高、焊接质量稳定“及 Tm推推土 月情‰，}先舟g 生产教卓高等睹多优点．在改善山推产品质量、提高生产翦丰和减轻 机结构件的焊接条件．应用焊 I^劳动强度等方面具有显著意卫。本文将升绍近年来焊接机器人在 接机器^的主要形式．其坡舟 Ⅲ推的生产应崩情况。 鲴T焊接机器^埠接琦能的＆ -q 一、豫压 月扣焊接起始自寻位、电m 焊接机嚣^是由机械手控制柜变化机、焊接设备和^焊软件 m踪A墟口宽跟踪等最BM 等虮成的焊接生产单元。机械手是完成焊接动作的主体， 般指6轴机 提高焊接质量 改善I^劳动 器^率体(见月1)，自何雅电动机带动手臂上各轴的旋转寅现各种 条件 提高营功生≠丰 P∞ 动作a控制#1配有计算HL软件伟制呆境其作J日一是通过伺服放上器 目|性化生产#±产月期等 控制机§^车体L的侧服电动机，儿m戎现机械手的西调逗动一=是 方i月进7＆月目接杌器^§ ㈩q 共现起始点寻位和电弧跟踪肆软件功能。变位机的作用是安装固定T 件并时I件进行精确定他在焊接过释中能够旋转I件使焊缝达到4 想焊接化口 J#目能和机械手实现联动。现在常川在位机的形式主要 ■曩堡墨塑!堂堕!型型 有L形变位机和头尾架变位机．焊接设备主要有焊接电 2焊接机器人系统组成形式 潦、焊枪，送楚装置、水冷装i厦焊枪请枪剪丝装置． 目前，山推应用的*焊机器^系统的组成形式主 m 要有i种一种是单I位、机器^龙门架式移动L臂 形变位机】】轴联动，主要用于推±机后桥箱的焊接； 另一种是单I位机器人移动滑板共尾颦式变位机 8轴联动，主要用于乎衡2的焊接(见围3)t第二种是 前～种的升级，双T位，主要应用在台车方盒的焊接中 (见圈4)。 目3平衡雏焊接机器人