《交流伺服控制系统》系列讲座（七） 第7讲 交流伺服系统的状态观测相关问题.pdfVIP

2O14年 10 薛 《交流伺服控制系统》系列讲座 (七 ) 第7讲 交流伺服系统的状态 观测相关问题 北京交通大学电气工程学院 刘亚静 范瑜 1 引言 LuGre模型等来对摩擦力进行数学建模。摩擦对伺服系统 交流伺服系统的性能正逐渐提高，当性能指标发展到 的影响主要有 ：引起动态滞后 ，降低系统的动态响应速 极致时，必然会使原来不重视的方面凸显出来 ，如系统模 度，增大系统误差以及产生低速爬行等。 型中的不确定性和系统中存在的各种扰动的影响。第4讲 已 (2)转动惯量的变化 经指出，现在的控制理论主要还是关于数学模型的控制理 转动惯量对伺服系统的稳定性、精度、响应速度都有 论 ，而非针对实际系统，这就意味着所建立的模型必然存 影响。转动惯量大，则意味着系统的机械时间常数大，从 在不确定性 ，大量的学者对鲁棒控制和 自适应控制展开了 而使系统动态响应慢。转动惯量大，会降低阻尼值，从而 卓有成效的研究，以试图解决不确定性问题。 使系统的振荡增强，稳定性变差。转动惯量大，会使系统 而干扰在实际工程实践中表现的更为直接 ，如负载变 的固有频率下降，容易产生谐振，从而制约了伺服系统的 化、摩擦、测量噪声等，成为影响交流伺服系统性能进一 带宽，降低了伺服系统的精度和动态响应指标。通常情况 步提高的一个重要因素。本文首先简要地分析伺服系统中 下，要尽量减小整个系统的转动惯量。 干扰的主要来源及其所带来的影响，然后介绍状态观测器 (3)机械谐振 的基本原理，接下来介绍全数字硬件化实现观测器时需要 当伺服 电动机带动机械机构运动时，机械机构会因受 考虑的一些问题。本文试图用通俗易懂的语言简要地介绍 力而产生弹性变形，其会使系统产生动态滞后 ，甚至使系 状态观测器的相关知识以及基于FPGA的全数字硬件化实现 统不稳定。此外，弹性变形会使机械机构存在谐振点，其 所要克服的问题 ，以期能够起到抛砖引玉的作用。 固有频率与系统的阻尼、惯量、摩擦、弹性变形等结构因 素有关。当伺服系统的带宽高于此谐振固有频率时，会使 2 影响伺服系统性能的因素分析 整个系统产生谐振而不能正常工作。因此，为避免机械系 所有的工程控制系统中都存在干扰和模型不确定性， 统由于弹性变形而使整个伺服系统发生结构谐振 ，一般要 而干扰是影响交流伺服系统性能的主要因素。交流伺服系 求机械机构的固有频率要远远高于伺服系统的工作频率。 统所受到的干扰主要包括 以下几个方面： (4)伺服 电机的力矩波动 (1)摩擦 永磁同步电动机 由于谐波磁动势和齿槽效应会产生较 摩擦力可分为粘性摩擦力、库仑摩擦力和静摩擦力 强的脉动转矩，所引起的谐波转矩和齿槽转矩是造成永磁 三种。只有物体运动后 的粘性摩擦力是线性的，而当物 电机电磁转矩脉动的主要因素。齿槽力矩是在 电枢绕组不 体静止时和刚开始运动时，其摩擦是非线性的，可以采用 通 电的状态下 ，由永磁体产生的磁场同电枢铁心的齿槽作 Coulomb模型、Stribeck模型、Kamopp模型、Dahl模型、 用在 圆周方 向产生的转矩 。由于齿槽 的存在 ，一个齿距 内