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多相机的高精度时间校正 技术应用· 孙小喃(长安大学电子与控制工程学院，陕西 西安 710064) 摘 要：提出了一种非同步相机的高精度时间校正方法，解决相机拍摄时间不同步问题。对相机时间系统的工作原理进行分析，建立了相机 时间误差模型，并根据该模型提出了时间校正算法。实现了多个相机所拍摄的视频序列中同一帧号或前后相差一帧情况下的高精度时间同步 校正 。 关键词：时间校正；极几何；非同步相机 利用多视点图像进行三维重建时，需要对相机进行时间校 640X480，曝光时间和曝光间隔时间为]／30秒。使用PIClfF84A一 正，如果时间不同步，几何标定参数是毫无意义的。但是，由于 20单片机控制发光源的闪烁周期为6．587毫秒。利用本文提出 相机内部传感器的性能，通过硬件控制同步曝光无法达到高精 的对应帧匹配算法求出匹配的对应帧，如图2所示，蓝色的带箭 度的时间同步 。本文通过对非同步相机时间系统的工作原理进 头线段指 明了 行分析，建立相机时间误差模型，并根据该模型提出了一种高精 两段视频序列 度时间校正算法。实现了多个非同步相机的高精度时间同步。 中对应 帧的位 1时间校正 置。 相机获取发光源的原始图像为彩色图像，需要对原始图像 通过 对 图 进行预处理，算法包括：灰度一2值化 和两次闭运算处理。原始 图2 对应帧匹配结果 2中对应帧匹配 图像经过多种变换处理后，会产生噪点、不平滑边界。对2值化 结果分析，两个相机起始帧对应的发光段数 Sb=5，So=4。基准 后的图像连续使用两次闭运算，以使得因灰度化和2值化所引 相机起始状态为灯亮，延迟相机对应帧起始状态为灯灭，符合 起的细小空洞，连接断开的邻近光线轨迹，平滑光线轨迹成像 Tf ， dJ模型，而未知部分的时间误差范围大小为-2a埘)。 的边界。为了计算起始帧的时间差，采用极几何进行对应帧匹配 。 计算可得两台相机拍摄时间误差的范围为0．o0ot6．587lib。 ， 如图1所示，对基础矩阵估计，并采用点到极线距离最小约 利用数据统计三个时间误差范围所对应的帧数，统计结果如图 束准则引导匹配。 3N示。 利用基于 FrameS 从 实 验 代数误差的线 数据 统 计 结 性估计算法， 果可以看出， 可求解基本矩 对 应 帧 时 间 阵F。再通过极 误 差 范 围在