第6章 动力学.pptVIP

动力学是机器人控制的基础，本章主要从控制的角度来研究机械手的动力学问题。机械手通常是一种开链式多关节机构，是一种复杂的动力学系统，需要采用系统的分析方法来研究它的动态特性。本章我们运用拉格朗日力学原理来分析机械手的动力学问题，因为拉格朗日方法能以最简单的形式求得非常复杂的系统的动力学方程。本章的主要内容如下： 运用拉格朗日力学原理分析和求取两自由度机械手的动力学方程； 介绍六自由度机械手动力学方程的求取方法和步骤； 推导出完整的动力学方程，然后根据有效性分析来简化这些方程。 拉格朗日算子 L 定义为系统的动能 K 与势能 P 的差 L = K – P (6.1) 系统的动能和势能可以用任何能使问题简化的坐标系统来表示，并不一定要使用笛卡尔坐标。 动力学方程通常表述为 其中，qi是表示动能和势能的坐标值， 是速度，而Fi是对应的力或力矩，Fi是力还是力矩，这取决于qi是直线坐标还是角度坐标。这些力、力矩和坐标分别称为广义力、广义力矩和广义坐标。 为了说明问题，我们看一个具体例子，假定有如图6.1所示的两连杆的机械手，两个连杆的质量分别为m1、m2，由连杆的端部质量代表，两个连杆的长度分别为d1、d2，机械手直接悬挂在加速度为g的重力场中，广义坐标为θ1和θ2。 动能的一般表达式为 ，质量m1的动能可直接写出 势能与质量的垂直高度有关，高度用y坐标表示，于是势能可直接写出 对于质量m2，由图6.1，我们先写出直角坐标位置表达式，然后求微分，以便得到速度 速度的直角坐标分量为 从而动能为 拉格朗日算子 L = K – P 可根据式(6.3)、(6.4)、(6.10)和(6.11)求得 为了求得动力学方程，我们现在根据式(6.2)对拉格朗日算子进行微分 根据式(6.2)，把式(6.14)与(6.15)相减就得到关节1的力矩 于是关节2的力矩为 在方程（6.21）和（6.22）中各项系数 D 的含义如下： Dii — 关节 i 的等效惯量（Effective inertia）， 关节 i 的加速度使关节 i 产生的力矩 Dij — 关节 i 与关节 j 之间的耦合惯量（Coupling inertia） 关节 i 或关节 j 的加速度分别使关节 j 或 i 产生的力矩 和 Dijj — 由关节 j 的速度产生的作用在关节 i 上的向心力 系数 （Centripetal force） Dijk — 作用在关节 i 上的复合向心力（哥氏力 Coriolis force）的组合项 系数，这是关节 j 和关节 k 的速度产生的结果 Di — 作用在关节 i 上的重力（Gravity） 把方程(6.16)、(6.20)与(6.21)、(6.22)比较，我们就得到各项系数的值： 等效惯量 D11 = [(m1 + m2)d12 + m2d22 + 2m2d1d2cos(θ2 )] (6.23) D22 = m2d22 (6.24) 耦合惯量 D12 = m2d22 + m2d1d2cos(θ2 ) (6.25) 向心加速度系数 D111 = 0