基于雅克比矩阵的并联机构结构参数优化设计.pdfVIP

第6卷第 1期 黑 龙 江 大 学 工 程 学 报 V01．6．No．1 2015年 3月 JournalofEngineeringofHeilongjiangUniversity Mar．，2015 DOI：10．13524／j．2095一OO8 2015．01．017 基于雅克比矩阵的并联机构结构参数优化设计 魏永庚 ，袁 明 ，石 勇 ，盛遵冰 ，王中鲜 (1I黑龙江大学 机电工程学院，哈尔滨 150080；2．哈尔滨工程大学 动力与能源学院，哈尔滨 150001) 摘 要 ：并联机构作为一种空间机构，其结构参数多，机构设计复杂，而且结构参数的改变会直接影响机构的 运动精度，因此设计出合理的结构参数，成为并联机构结构设计的关键问题。以三平动并联机构为研究对象 ， 提出一种基于雅克比矩阵的并联机构结构参数优化设计的方法。首先根据并联机构的结构形式推导出动平台的 数学模型并建立雅克比矩阵，然后根据并联机构雅克比矩阵中的条件数性能评价指标，利用 MATLAB软件对 已知工作空间的并联机构结构参数进行优化仿真分析，最