适合焊接应用的智能激光视觉传感技术.pdfVIP

俘掳彩泐疡锄能础．殇一粥彩施矽．殇锍吗础庞‰∥ 适合焊接应用的智能 激光视觉传感技术 Servo-Robot Jean-PaulBoillot Group(Quebec，Canada) 北京工业大学机电学院(100124) 陈志翔 摘要 介绍r最新的激光视觉传感技术往汽牟、造船、管道和铁路车辆等领域的自动化电弧焊接和激)匕焊接中 的应用一先进且nf靠的数字激光传感系统保证r电弧或激光热源能准确地对中准焊缝．在焊接过程中能够根据所测量 的间隙和错边等数据实时地调整焊接过程参数，并存线检测焊后的焊缝成形和表面缺陷。从而保证焊接质量，并提高 生产效率，降低总体焊接生产成本。应用这些适合焊接的智能化激光视逝传感技术，日J以有效地提高焊接产品的质量 和价格的竞争力。 关键词： 激光视觉传感 焊缝跟踪 焊缝检测 中图分类号： TG409 传感器测量到的接头或坡口的y和Z坐标．可以实现 0前 言 焊缝的横向与高度跟踪。同时。根据所测得的坡口间 激光视觉传感是一种基于激光三角测量原理的光 隙、错边或截面积，可以实现实时地调整焊接参数．实 学传感技术。当一束激光投射到目标物体表面，在物体 现自适应的焊接过程控制。当激光传感器扫描焊缝时。 表面形成条纹，经过透镜成像，由探测器探条纹像的位 可以得到焊缝成形的截面轮廓．从而测嚣到焊缝成形 置和形状，_ⅡT以测量目标物体的位置和截面形状。要得 的尺寸参数，如焊缝宽度、余高和咬边等，还町能探测 到可靠的焊接接头，通常需要在恰当的位置施加合适 到表面的气孑L等缺陷。 的能量。不管是电弧焊或是激光焊．电弧或激光正确地 对准接头是获得合格焊接质量的前提。激光视觉传感 化领域的应用提供激光视觉系统，并被许多T业领域 技术是解决这些焊缝跟踪问题的有效手段。利用激光 所熟知。智能激光传感系统的应用包括电弧焊和激光 收稿日期：2009-04—30 焊的焊缝搜索与定位、焊缝跟踪、实时的焊接过程自适 4 2009年第5期 2009激光焊接国际论坛俘掳 应控制及在线自动焊缝成形检测和表面缺陷检测。此 外，智能的混合传感系统已经用于物料搬运、机器定位 和3D机器人导引。 1激光焊接应用 采用激光代替传统的氧一燃料或电弧作为焊接的 基本能源是一种较新的技术。为了获得良好的激光焊 质量．在激光焊接系统的研发过程中。需要遵循焊接的 基本规律。但是项目工程师经常将注意力过度地集中 在激光本身，从而忽视自动化焊接系统的设计。在过 去．这造成许多项目的不成功，并导致了与之相关的巨 大的费用和效率的损失。因此，激光视觉传感能够确保 使激光焊加工过程达到其最大的潜能。 激光焊已在汽车工业中得到广泛的应用。尤其是 在车身生产中应用激光焊的剪裁拼焊板(Tailored图1 装在机器人上的DIGI—IJAS／MDL激光焊接头 LaserWelded Blanks，TWB)。采用激光拼焊板的设计 可以提高汽车的抗碰撞能力、抗腐蚀能力、改进样式及 减轻重量和降低成本．所以应用越来越广泛。为了应对 快速增长的汽车_T业。TWB的制造厂正逐步向亚洲国 家迁移，包括中国及周边的泰国和印度等。此外，激光 焊也广泛应用于其它行业中，如在钢铁工业中用于焊 接高强度的厚钢板．在船舶工业中用于焊接船舶壳体 的钢板。在发电机中用于焊接电极等等。许多与高强钢 焊接有关的研究项目正采用激光与电弧复合的方法来 拓宽激光在这些领域的应用。由于其内在的优点，在需 要有外观要求的场合，如汽车车顶的焊接，激光钎焊的 应用也逐渐增多。 由于高能量密