基于SIFT的单目移动机器人宽基线立体匹配.pdfVIP

第29卷 第 11期 仪 器 仪 表 学 报 V0J．29No．1l 2008年 11月 ChineseJoumaIofScientificInstrument NOV．20o8 基于 SIFT的单 目移动机器人宽基线立体匹配术 谢 凡 ，秦世引 (北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院 北京 100083) 摘 要：SIFT特征描述子是一种对图像旋转平移、缩放以及视角变化具有不变性的 配特征描述方法，本文针对单 日移动机器 人环境探索中存在的大视差宽基线图像对的立体p1；配问题 ，提出了一种基于SIFT特征描述子的单 目移动机器人宽基线立体视 觉 配方法 ，通过提取 SIFT不变特征点 ，构造 SIFT特征向量 ，从而实现特征点对的初 配，进一步利用RANSAC算法 以及外极 线约束进行 配点的优化筛选，并通过三维重建实验验证了获得 配点对的准确性。 关键词 ：SIFT ；宽基线；立体 配；单 目移动机器人；RANSAC 中图分类号：TP2 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：520．604 W idebaselinestereovisionmatchingapproachfor monocularmobilerobotbasedonSIFT XieFan，QinShiyin (SchoolofAutomationScienceandElectricalEngineering，BeihangUniversity，Belting100083，China) Abstract：SIFT featuredescriptorischaracterizedwith invarianceforimageshiftingand changesofscaleandview angle．Inthispaper，awidebaselinestereovisionmatchingapproachisproposedbasedontheSIPIfeaturedescrip— torandisapplied tosomeimagepairswithlargedisparityandwidebaselineincertainenvironmentalexploringtask ofmonocularmobilerobot．Atfirst，aSIPIfeaturevectorisconstructedbyextractingtheinvariantfeatures，thenan elementarymatchingiscarriedout，moreovertheRANSAC algorithm andepipolarlineconstraintsareemployedto optimizeandselectthematchingpointsfrom theelementarymatchingpointset．Finally，theaccuracyofthemate— hingpointsisverifiedandvalidatedby3D reconstructionexperiments． Keyword：SIPI；widebaseline；stereovisionmatching；monocularmobilerobot；RANSAC 关点进行匹配，从而构建多幅视图问的射影关系。而匹配 1 引 言 效果的好坏也直接影响到最终三维重建的精度。 立体匹配方法有 以下 3类 比较常用的算法，首先是 计算机立体视觉方法主要是通过多个视觉传感器或 基于区域图像信息的匹配算法。其次是基于图像特征的 不同时间拍摄的多幅视图进行三维信息的重建，它已经被 匹配算法 “ ，第 3