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GPS/MEMS-INS 微型组合导航系统研究 李荣冰 刘建业 曾庆化 段 方 （南京航空航天大学导航研究中心 江苏 南京 210016） 摘 要 研究了GPS/MEMS-SINS 微型组合导航系统的实现技术。基于低成本MEMS 陀螺和加 速度计，完成了微型MEMS-IMU 的集成，实现了GPS 接收机模块与全向天线的射频端连接。 利用相关分析理论，分析MEMS 惯性传感器的随机噪声特性，建立了微型组合导航系统卡尔曼 滤波器模型。所实现的微型组合系统在实验室转台上进行姿态测试试验和微型飞行器的试飞试 验，试验表明：采用低成本器件的微型导航系统样机可用于微小型微型飞行器的姿态稳定与导 航定位。 关键词 GPS/MEMS-INS 组合导航 微型导航系统 微型飞行器 近年来，基于微机电系统（MEMS ）技术的惯性传感器在设计、加工、封装等方面发 展迅速，基于MEMS惯性传感器的微型导航系统正在逐渐得到应用。基于MEMS惯性传感器 和小型、低功耗的卫星定位系统接收机构建的微型惯性组合导航系统（GPS/MEMS-INS,GP S/MEMS-INU）集成度高、体积小、重量轻，功耗低。这类系统在重为100－200克的微型飞 行器自主飞行中具有特殊的应用。 微型导航系统是微型无人飞行器实现姿态稳定与自主飞行的关键技术之一。本文以南 航研制的微型固定翼飞行器为应用背景，基于MEMS惯性传感器，微型GPS模块与小型全向 天线，研究微小型器件的集成和GPS/MEMS-SINS组合微型导航系统的原理样机实现技术。 1 微型组合导航系统硬件构成 微型组合导航系统主要由MEMS-IMU、微型GPS模块以及DSP导航计算机处理器构成， 传感器与DSP处理器在一块电路板上集成，构成微型惯性导航单元，MEMS 陀螺与加速度计 均采用正交安装方式，该单元样机重量不大于15克，GPS接收机与天线集成后，重量约14 克，GPS信息以串行通信的方式，传输到DSP 。 1.1MEMS-IMU的集成 ADXRS 陀螺采用integrated MEMS (iMEMS)表面微机械电子工艺，32球BGA封装，7× 7×3 mm，8-µg的多晶硅敏感质量块被硅微弹性 结构支撑悬挂在硅衬底2µm 上方，衬底上集成 了信号处理电路，5000个叉指分布在敏感质量 边缘、相互之间间隔1.6µm ，敏感质量随输入角 - 21 速度运动，可以检测到10 F 的电容电荷，相 当于敏感质量块移动0.00016 Å的距离，检测到 [1] 30 µg 的哥氏加速度 。综合该系列的陀螺的量 图1a MEMS-IMU 图1b 微型GPS接收机 程和对应的噪声性能指标，本系统中采用量程 为150°的ADXRS150性能。 对于微型捷联惯性导航系统中的加速度计的选型，综合考虑器件量程、噪声性能等参 基金项目：本文受航空科学基金（04D52030 ）资助 数，选择量程为5g的两轴加速度计ADXL320 。ADXL320 中的加速度计敏感元件采用多晶硅 表面工艺在硅晶片上加工而成，多晶硅弹簧将敏感元件悬浮在硅晶片上，平衡敏感元件在 比力下的位移。该加速度计采用差动电容检测结构，采用相位敏感解调技术调理信号和确 定加速度的方向。加速度计的测量采用开环结构，无力矩再平衡回路，输出正比于输入加 速度（比力）的电压信号。 将MEMS 陀螺和加速度计焊接到设计的电路板上，在PCB板上加工插槽，使三块电路板 相互正交嵌入放置，以多个焊点予以固定，构成微型惯性测量单元IMU，以对MEMS 陀螺和 加速度计的性能进行测试，并进一步构成惯性导航系统。单独的MEMS-IMU见图1a 。 1.2GPS模块与天线的射频集成 µ-Blox GPS接收机模块基于SiRF 的低噪声放大器、射频处理芯片和基带信号处理器集 成而成，接收GPS L1频率的载波信号，捕获C/A码，进行定位。接收机的使用中，需要注 [2] 意天线和接收机之间的连接和相应的抗