基于摹矩阵的倒立摆摆起的最优控制.pdfVIP

2 0 0 8 年 5 月 控 制 工 程 May 2 0 0 8 第 15 卷 增刊 Control Engi neering of China Vol . 1 5 , S 0 文章编号 : 167127848 (2008) S 0 基于摹矩阵的倒立摆摆起的最优控制 彭 　恒 , 刘白雁 , 李秋敏 , 李 　明 (武汉科技大学 机械 自动化学院 , 湖北 武汉 　430081) 摘 　　　要 : 在 倒立摆小车轨道较短的条件下实现倒立摆快速 稳定 的摆起 , 是摆 起控制 的难 点 。利用摹矩阵的多阶段决策寻优方法 , 将 倒立摆 的摆起控制表 示为一个求 最短时 间的多阶 段决策问题 。采用 VC 与Matlab 混合 编程 , 实现了用摹矩阵方法 寻找单级倒立摆摆起控制的最 优路径与最优决策 。通过对一轨道长度 受限的单 级倒立摆的仿 真控 制和实 时控 制 , 证明了该 方法的可行性 。 关 　键 　词 : 倒立摆 摆 起 多阶段决策 摹矩 阵 中图分类号 : TP 2 71　　　　文献标识码 : A Optimal Control of Swing up of an Inverted Pendulum Based on Modi2matrix P ENG Heng , LIU Bai2yan , LI Qiu2mi n , LI Ming (College of Mechanical Engi neering and Automation , Wuhan University of Science and Technology , Wuhan 430081 , China) Ab str act : Fast and stable swinging up at the situat ion of a shot track is the difficulty of swing2up control . Using the mult i2st age deci sion opti2 mizat ion method of the modi2matrix , the swing2up control of the inverted pendulum i s exp ressed for a p roblem of multi2st age deci sion of mini2 mum time . Through mixed programming of Vi sual C + + and Matlab , the optimal p ath and op timal decision of swing2up control to the single invert ed p endulum are realized by means of the method of modi2matrix. The result s of simulation control and real t ime control on a track2length limit ed single invert ed p endulum show the feasibility of the