1、机电控制工程定义.ppt

机电控制基础基本概念 机电控制系统的概念和发展概况 机电控制系统的一般构成 机电控制系统的基本控制方式 对机电控制系统的基本要求 机械与控制 19世纪末詹姆斯·瓦特 离心调速器 生产工艺的发展对机械系统也提出了愈来愈高的要求，为达到工作目的，使得机械已不再是纯机械结构了，更多的是与电气、电子装置结合在一起，形成了机电控制系统。 数控机床（效率，精度，MIT） 机器人技术（核材料，空间任意点，智能，工业） 数字化制造装备 数控技术、数控系统和数控装备 数控技术（Numerical Control NC）是一种借助数字、字符或其它符号对某一工作过程（如加工、测量、装配等）实现可编程自动控制技术的总称 数控系统（Numerical Control System）和计算机数控系统（CNC ） 它们都是实现数字控制的装置，数实现数字控制的载体。后者是指以计算机为核心的数控系统。 数字化制造装备 数控装备（Numerical Control Equipment） 它是采用数字控制技术对生产机械和设备的工作过程进行自动控制的一类装备。 它是以数控技术为代表的高新技术对传统制造产业和新兴产业的渗透形成的机电一体化产品，其特点是高精度、高效率、高柔性和高超的信息处理和传输能力。 数控技术应用最早、最成功的应用行业是制造业，最典型的代表是数控机床，现在数控技术的已广泛应用于国民经济各行业（如轻工、医疗、信息、国防工业等）的生产装备和成套技术装备。 机器人技术与机电控制系统有着直接联系 1921，捷克剧作家卡雷尔（KAREL CAPEK）在“ROSSUM‘S UNIVERSAL ROBOT”剧本提出的“仆人”意想 1947年美国阿尔贡实验室建成遥控主从式机械手 1949年美国MIT实验室研制出数控铣床 1961年美国UNIMATION公司推出第一台实用的工业机器人 机器人定义（针对制造业） 美国RIA：工业机器人是完成不同作业，根据程序化的运动，实现材料、部件、工具移动，并可编程的多功能操作机。 日本JIRA：工业机器人是在三维空间具有类似人体上肢运动的功能和结构，并能完成复杂空间动作的多自由度自动机械。 国际标准化组织ISO：工业机器人是具有自动控制操作功能或移动功能，并能够通过编程进行工作的机械。 没有准确公认的定义 机器人系统的基本结构－（感知、规划、行动、交互） 基本结构的三（四）大模块 基于多种传感器，感知自身状态信息和外界环境信息 根据任务兴趣，结合感知信息和自己能力，规划完成任务（到达目标）途径和路径轨迹 通过或选择一种驱动装置，执行规划的任务和指令 加入人的要求和智慧，实现人机交互 机电控制系统的概念和发展概况 控制的基本概念 所谓控制，其定义是：“为达到某种目的，对某一对象施加所需的操作”。 含有“调节、调整”，“管理、监督”，“运用、操作”等意思。 手动控制 自动控制 所谓自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器）使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。 自动控制系统 为了实现各种复杂的控制任务，首先要将被控对象和控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机总体。 在自动控制系统中，被控对象的输出量，即被控量是需要严格加以控制的物理量，它可以要求保持为某一恒定值，例如温度、压力、液位等，也可要求按照某个给定规律运行，例如飞行航迹、记录曲线等；而控制装置则是对被控对象施加控制作用的机构的总体，它可以采用不同的原理和方式对被控对象进行控制。 机电控制就是应用自动控制工程学的研究结果，把机械作为控制对象，研究怎样通过采用一定的控制方法来适应对象特性变化从而达到期望性能指标。 还有其它控制系统，例如将生物、经济、社会作为控制对象 。 机电控制系统的一般构成 测量元件职能（传感器） 检测被控制的物理量，如执行机构的运动参数、加工状况等。这些参数通常有位移、速度、加速度、转角、压力、流量、温度等。如果这个物理量是非电量，一般再转换为电量。 比较元件职能（信号处理） 把测量元件检测的被控量实际值与给定元件的输入量进行比较，求出它们之间的偏差。常用的比较元件有差动放大器、机械差动装置、电桥电路等。 放大元件与驱动职能 将比较元件给出的偏差信号进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。电压偏差信号，可用电子管、晶体管、集成电路、晶闸管组成的电压放大级和功率放大级加以放大。 驱动元件与执行机构相连接、给执行机构提供动力的部件，并控制执行机构启动、停止和换向。驱动元件的作用是完成能量的供给和转换。