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无人机自主起飞控制技术研究 杨林芳 (南京航空航天大学自动化学院，江苏 南京 210016) 摘 要 无人机因其具有广泛的用途而日益受到社会各界的重视，无人机自主起飞控制技术为 无人机飞行控制关键技术之一在无人机飞行控制领域中占据着重要的地位。无人机的起飞具有 约束性和高危险性两大特性，为了研究无人机自主起飞，本文在无人机起飞阶段数学模型的基 础上，根据滑跑起飞方式，研究了起飞过程控制逻辑并设计了起飞阶段的飞行控制律。针对对 象无人机以所设计的控制律通过大量的数字仿真和半物理仿真，结果表明无人机的自主起飞控 制技术在对象无人机上取得了很大的突破。 关键词 自主起飞 无人机 飞行控制 仿真 轮式无人机的起飞过程是指无人机从跑道起点开始加速滑跑到爬升至安全高度 （30 米 左右）的过程，由此可以将起飞过程分为三个阶段：三轮着地滑跑阶段、抬起前轮至离地 阶段和离地后爬升至安全高度阶段 （见图 1），图中三条竖线将起飞过程分为三段。对于无 人机的最基本要求是它能够安全可靠地起飞，完成任务后再安全可靠地降落。更进一步的 要求是起降过程简单，辅助设备少，控制精度高，过载小等[1] 。而对于起飞阶段，由于无 人机的速度大、高度低，而机场跑道宽度、长度有限，没有足够的空间进行机动，因此起 飞阶段在整个飞行过程中，具有很大的操控困难和危险性。 本文以低速长航时轮式无人机为研究对象，该无人机为前三点起落架式带襟翼型无人 机。实现无人机自主起飞需要解决许多技术关键，从系统控制的角度考虑，可以分为导航 控制与制导控制。导航是解决无人机精确定位和精确定高的问题，从而为控制无人机的飞 行提供准确的依据。制导是根据导航信息及控制规律，使无人机沿着理想的轨迹飞行。设 计有效的控制规律是实现制导控制的核心问题。为此，从起飞过程的数学模型入手，探索 无人机起飞的自动控制策略，进而得出相应结论。 图 1 轮式无人机起飞过程曲线 1 轮式无人机起飞过程数学模型 无人机的数学模型是研究其运动特性和控制效果的主要依据之一，无人机的数学建模 是研制飞行控制分系统与导航分系统的基础性工作[2] 。为了便于仿真和研究该型无人机起 飞的运动特性，以及为控制律的设计和控制参数的整定提供有效的验证平台，首先要进行 数学建模。由飞行控制原理知道，无人机的空中运动有六个自由度，即三个角运动 （滚转、 偏航和俯仰）和三个线运动 （沿地面坐标系三个坐标轴方向的运动）。该过程的数学模型可 以参照文献[3] ，该文献全面阐述了起飞过程的模型方程，分析了飞机各气动力与气动力矩、 地面对起落架的支持力、地面对机轮的滚转阻力和侧向力等。而且文献[3]所研究的无人机 与本文的研究对象为相同类型，因此，本文下面的控制策略都是建立在该模型基础上的。 2 轮式无人机自主起飞的控制策略 对于前三点式起落架配置型无人机，可以采用轮式滑跑起飞。自主起飞则是指无人机 仅依靠机载导航设备和飞行控制系统来进行导航定位与制导控制，由跑道起点自动滑跑、 拉起，并到达安全高度的过程。针对滑跑起飞，控制逻辑为：（1）飞行控制计算机做如下 初始化：设置发动机慢车，放襟翼至起飞位置 （20º），前导向轮和方向舵置为 0º，俯仰角 给定值为−2.0º，滚转角给定值为 0º，记录起飞点坐标，等待起飞指令。（2）当接收到起 飞指令后执行如下起飞控制程序：发动机改为大车状态，滑出后利用前导向轮和方向舵协 同控制，使无人机沿着跑道中心线滑跑，航向反馈信号来自磁航向计，当滑跑达到一定速 度后，俯仰角给定值以3º/s 的速率增加到 13º；当高度大于 30m 后前导向轮回中，收襟翼， 转入其他飞行状态完成起飞过程。 2.1 侧向控制 要实现自主起飞，首要问题就是要使无人机能够沿着跑道中心线加速滑跑。对于前三 点式起落架配置的无人机，滑跑纠偏主要有两种方法：一种是利用两个主轮的差动刹车来 纠偏，另一种是采用操纵前轮转向来纠偏[4] 。采用前轮转向可以使无人机转弯灵活，而且 可以避免刹车时的轮