前列腺介入治疗机器人的运动控制.pdfVIP

第三届全国先进制造装备与机器人技术论文集 前列腺介入治疗机器人的运动控制 张永德张龙王恒之 (哈尔滨理王大学机械动力工程学院，黑龙江啥尔滨150080) 摘要：机器人在医疗领域的应用是目前机器人研究的热点课题．本论文对一种用于前列腺介入治疗的医用机 器人的运动控制展开研究．根据介入治疗学的要求，我们把MOTOMAN机器人作为系统实验平台，对整个系统的 总体方案进行了设计。并在笛卡尔坐标系下对机器人扎针过程进行了轨迹规划．然后，论文分析了机器人扎 针系统的特点，并使用Vc++6．o开发了机器人控制软件。最后，利用该控制软件进行了实验．实验证明奉机器 人控制系统可以完成预定的日标． 关键词：MOTOMAN机器人；前列腺介入治疗；运动控制 MotionControlofProstateinterventionalRobot therapy ZHANG ZHANG WANG Yong-de“ Long Heng-zh