可重构模块化机器人逆运动学建模.pdfVIP

第25卷第 l1期 机 械 设 计 V01．25 No．11 2008年 11月 JOURNALOFMACHINEDESIGN NOV． 2008 可重构模块化机器人逆运动学建模 张艳丽 ，李树军 ，李景奎 (1．沈阳航空工业学院机械与汽车学院，辽宁沈阳 110136；2．东北大学机械7-程与 自动化学院，辽宁沈阳 110004) 摘要：可重构模块化机器人的构形确定后 ，找出依序的关节模块、连杆模块。采用局部指数乘积公式和微分运动学 公式建立逆运动学数学模型，然后采用牛顿一拉普松迭代法获得数值逆运动学的迭代公式；用Maflab语言建立了逆运动 学的用户界面，自动生成逆解说明该方法的可行性。 关键词：可重构；模块化机器人；局部指数乘积公式；逆运动学 中图分类号：THll2 文献标识码：A 文章编号：1