《机械原理教案》第五章1.pptVIP

5.1平面连杆机构及其应用 结构特点 :机构中所有构件的运动平面平行或重合，并且，所有运动副都是低副 5.2 平面连杆机构的基本运动特性 5.2.1曲柄存在条件 铰链五杆机构的曲柄存在条件 将各构件的杆长从小到大进行排列 5.2.2 摇杆的极限位置和机构的急回运动特性 1. 摇杆的极限位置及其摆角 2. 机构的急回运动特性 曲柄匀速转动,角 被称为极位夹 角行程速比系数K 5.3 连杆机构的演化 1.改变构件的形状和运动尺寸 5.4 平面连杆机构运动分析的解析法 已知机构的结构尺寸、固定铰链点位置和原动件的运动。试分别以构件CD和构件AB为原动件，确定机构中所有从动构件的运动。 注： 1、以构件CD为原动件时，机构为Ⅱ级机构，求解顺序为点C、点F、点B，然后再求机构中各个构件的角运动。 2、当以构件AB为原动件时，机构为Ⅲ级机构 ，不能再像Ⅱ级机构那样直接利用几何关系求解了 ，在机构的可动范围内机构的位置方程组有确定的解，方程组是非线性的代数方程，可采用牛顿迭代法等方法进行求解 。 3、位置方程对时间的一阶导数便为该点的速度方程，对时间的二阶导数便为该点的加速度方程。 5.5 运动副间隙对机构运动的影响 实际上，运动副中存在的间隙不仅引 起冲击、噪音和磨损，还会使机构的运动传 递不准确。 5.6 平面连杆机构的运动设计 主要介绍按照机构的运动要求进行单 自由度构件运动尺寸设计的理论和方法 * 第5章 平面连杆机构的运动分析和设计 平面连杆机构 机构的类型和应用 机构运动分析方法 机构运动设计方法 机构的运动特性 连杆机构应用 挖掘机 挖掘机 播种机 送料机 变化多端的连杆曲线 连杆曲线 搅拌器 正弦机构 正弦机构 取不同构件为机架 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 正反四边形机构 升降机构 反平行门 播种机 通过加入虚约束克服机构的不定点位置 克服不定点 五杆机构 洗衣机 极位夹角 曲柄摇杆机构 阴影区域为摇杆运动的可行区域 极位夹角 极位夹角 运动线图分析 2.取不同的构件为机架 2. 取不同的构件为机架 门机构 牛头刨床 唧筒机构 装卸车 3. 扩大转动副 扩大转动副 4. 运动副元素的逆换 图解法 解析法 商业软件ADAMS, PRO/E 连杆机构传动 5.4.1 方程组的求解方法 在机构运动分析和设计中，所求解的方程通常是代数方程组，有的是线性方程，也有的是非线性方程。 可以采用牛顿迭代法求解非线性方程组 。 5.4.2 平面连杆机构正运动学分析的直角坐标法 逆运动学问题：给定机械手末端点P 的位置，求解构件的角位置。 逆运动学分析的具体内容是： （1）确定机构的工作空间； （2）确定解的个数 ； （3）确定解的解法 。 5.4.3 平面连杆机构的逆运动学分析 实现连杆 实现对应 实现轨迹