自动控制原理考卷及答案.docVIP

科目 班级 姓名 学号 时间 燕山大学试卷 密 封 线 共 页 第 1 页 题号 一 二 三 四 五 六 七 总 分 分数 12 100 成绩 作用下系统的稳态输出和稳态误差。 图1 2、(12分) 设由运算放大器组成的控制系统模拟电路如图2所示，其中的运算放大器认为是理想放大器（），试求该系统的闭环传递函数。 图2 燕山大学试卷 密 封 线 共 页 第 2 页 ，试确定该系统的传递函数。 图3 燕山大学试卷 密 封 线 共 页 第 3 页 。 图4 燕山大学试卷 密 封 线 共 页 第 4 页 ，试绘制该系统的根轨迹。问 (1) 为何值时，系统的阻尼比，并求系统的特征根。 (2) 取何值时系统响应中不含有衰减振荡分量？ 燕山大学试卷 密 封 线 共 页 第 5 页 作用下产生谐振，现测得谐振峰值为1.24。问： (1) 系统的谐振频率是多少？(2) 系统的剪切频率是多少？(3) 系统的相角裕度是多少？(4) 要使系统在输入下不产生谐振，不变情况下，值至少要增大或减少多少倍？ 图5 燕山大学试卷 密 封 线 共 页 第 6 页 为采样周期，试画出参数稳定域（取作横坐标）曲线。 图6 燕山大学试卷 密 封 线 共 页 第 7 页 ，试求该采样系统的输出表达式。 图7 燕山大学试题标准答案 院(系): 电气工程学院自动化系 教研室: 自动化教研室 考核课程： 学年：（春、 秋）季学期 考核类型：闭卷 开卷 涂卡 考核专业年级： 1、解 系统闭环传递函数为 其频率特性为 ， 系统的误差传递函数为 其频率特性为 ， 根据频率特性的物理意义可知，在输入信号作用下， 系统的稳态输出为 系统的稳态误差为 2、解 设中间变量，如图所示 由图可得 联立上式消去中间变量和，整理可得 3、解 系统的脉冲响应为 ， 可以求得系统的闭环传递函数为 根据系统结构图可以求得 4、解 对于图4所示系统方框图，可将其化成信号流图的形式 由图可知输入节点和输出节点之间存在两条前向通道，三个回环（其中一组两两不相接触） ， ， 故有 5、解 (1) 系统开环传递函数为 可知该系统有2个开环极点：，；一个开环零点： 系统有2条根轨迹分之 实轴上根轨迹为，和 利用求去分离点、会合点公式，可求得 (分离点)， (会合点) 绘制系统根轨迹如图所示 (2) 该系统特征方程为 ，典型二阶系统特征方程为： 由系数对应相等可得 当系统阻尼比时，可求得 从而根据系统特征方程可求得此时系统的闭环极点为： (3) 要使系统响应中不含有衰减振荡分量，即求系统根轨迹处于负实轴上时取值范围。根据根轨迹分离点和会合点的值可以求得，系统相应中不含有衰减振荡分量的值范围为 或 6、解 （1） 根据题意可知 ， 可求得，(舍去) 所以 （2） （2）对应于幅频特性的频率为剪切频率即 （3）相角裕度为 （4） 当时，不产生谐振峰值，因此 所以在不变的情况下，值至少要变为原来的0.355倍 7、解 由系统结构图可得 离散系统特征方程为 利用劳斯判据求解： 令，代入方程化简后得 列劳斯表如下 根据劳斯判据得系统稳定的条件为 及 由上式可找出系统采样周期与放大系数之间的关系。画出稳定边界曲线，即曲线，如图所示。 由图可看出，采样周期增大，即采样频率减小，临界减小，从而降低了系统的稳定性。 8、解 由系统结构图 所以