在型喷浆机器人控制系统设计与实现.pdfVIP

嘉搿拳籍期 机器人ROBOT VoAl．嗜2：2tt20No．。。7 文章编号r1002—0446(2000)07-0860．03 大型喷浆机器人控制系统设计与实现 周风余李贻斌 苏学成 刘 明 王传江 (山东科技大学机器人研究中心挤南250031) 摘要：文论述了山东科技大学机器人研究中心研制开发的实用大型喷浆机器人控制系统的设 计与实现．在系统功能需求分析的基础上，阐述了该喷浆机器人控制系统的总体结构设计，并针对系 统工程化的要求，在产品样机的基础上，讨论了系统各节点的设计． 关键词：喷浆机器人，控制系统彝}￡：℃AN总锄卿固计算姆 中圈分类号：TP24 文献标识码：BJ d、 1引言 矿山、铁路、公路、地铁隧道及水利涵洞常采用“钻爆法”开挖，然后向两邦和拱顶喷射混凝土，凝固后就 起到支护的作用，这种方法称为“喷泉支护”，这就是目前世界上广泛流行的支护方法．但人工畦浆却存在严重 不足；①喷浆作业时，混凝土回弹率高达30“一