气动柔性五自由度手指运动分析及控制.pdfVIP

气动柔性五 自由度手指运动分析及控制——张立彬 王志恒 杨庆华等 气动柔性五 自由度手指运动分析及控制 张立彬 王志恒 杨庆华 鲍官军 浙江工业大学机械制造及 自动化教育部重点实验室，杭州，310032 摘要 ：基于气动柔性驱动器，设计了气动柔性五 自由度手指 ，并介绍 了其结构原理。分析建立了五 自由度手指的运动学方程 ，并采用遗传算法解决了该五 自由度手指逆运动学中的冗余解 问题 。基于神 经网络设计了手指控制器，并进行 了手指指尖轨迹跟踪实验 。实验结果表明，手指指尖的运动实验曲线 与理论曲线比较接近 ，说 明采用遗传算法及神经网络控制能够实现对五 自由度手指的较精确实时控制 。 关键词 ：气动柔性五 自由度手指；气动柔性驱动器 ；遗传算法 ；神经网络控制 中图分类号 ：TP241 文章编号：1O04—132X(2008)22—2661—05 M ovementAnalysisandControIofFlexiblePneumatic5一 DOFFinger ZhangLibin WangZhiheng YangQinghua BaoGuanjun TheKeyLaboratoryofMechanicalManufactureandAutomation， MinistryofEducation，ZhejiangUniversityofTechnology，Hangzhou，310032 Abstract：Basedonflexiblepneumaticactuator，anew kindofflexiblepneumatic5一DOF finger wasproposed．The structureand operating principle ofthe 5一 DOF fingerwaspresented． The kinematicsequation ofthe5一 DOF fingerwasbuiltand the redundancy problem ofthe inverse kinematicssolutionwasresolvedbygeneticalgorithm．TheBP neuralnetworkcontrollerofthefinger wasdesignedandtheexperimentsofthefingertiptrajectorytrackingwerecarriedout．Experimenta】 results show that the experimentalcurve matches wel1with the theoreticalcurve。and genetic algorithm andneuralnetworkcontrollercancontrolthe5一DOF fingerexactlyin real—time． Keywords：flexiblepneumatic 5～ DOF finger；flexiblepneumaticactuator；geneticalgorithm； neura】network control 0 引言 杂的结构使其能够对不同尺寸和形状的物体进行 人手经过长期的进化 ，灵巧性不断提高，其复 抓握操作 ，因此 ，研制与人手功能相似的灵巧手是 众多科研工作者 的目标。 目前，大多灵巧手的执 收稿 日期 ：2DO7一 ¨～O8 行部件为刚性结构 ，对环境和抓取 目标的适应性 基金项 目：国 家 863 高 技 术 研 究 发 展 计 划 资 助 项 目 和安全性较差 ，并且对控制系统的要求较高 。 (2006AA10Z255)；国家自然科学基金资助项 目 的大曲面达到 比较理想 的状态 ；利用开发 MAF theCIRP，1997，46(1)：261—264． 研磨工具头则解决了形状突变或传统研磨无